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公開番号2025074390
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2023185151
出願日2023-10-30
発明の名称衝突防止装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250507BHJP(信号)
要約【課題】自車両と先行車両との間の距離が急激に減少する状況においても自車両が先行車両と衝突する虞を低減することができる衝突防止装置を提供する。
【解決手段】自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置により取得された情報に基づいて自車両の前方に障害物があると判定したときには(S30)、自車両が障害物に衝突する虞を判定し(S80、S100)、虞があると判定したときには、虞を低減する対策制御を実行する(S90、S110)よう構成された運転支援ECUを含む衝突防止装置であって、運転支援ECUは、障害物が一時停止する先行車両であり且つ先行車両が発進したと判定したときには、虞があると判定され易くなるように虞の判定の条件を変更すること及び対策制御の効果を高くすることの少なくとも一方を実行する(S70)。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置と、前記物標情報取得装置により取得された情報に基づいて自車両の前方に障害物があると判定したときには、自車両が前記障害物に衝突する虞を判定し、前記虞があると判定したときには、前記虞を低減する対策制御を実行するよう構成された制御ユニットと、を含む衝突防止装置において、
前記制御ユニットは、前記障害物が一時停止する先行車両であり且つ前記先行車両が発進したと判定したときには、前記虞があると判定され易くなるように前記虞の判定の条件を変更すること及び前記対策制御の効果を高くすることの少なくとも一方を実行するよう構成された、衝突防止装置。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
請求項１に記載の衝突防止装置において、前記制御ユニットは、前記物標情報取得装置により取得された情報に基づいて自車両と前記先行車両との間の距離を求め、前記距離が基準距離以下であるときに前記虞があると判定するよう構成され、更に、前記制御ユニットは、前記先行車両が発進したと判定したときには、前記基準距離を増大修正することにより、前記虞の判定の条件を変更するよう構成された、衝突防止装置。
【請求項３】
請求項１に記載の衝突防止装置において、前記対策制御は自車両を自動的に減速させる自動減速を含み、前記制御ユニットは、前記先行車両が発進したと判定したときには、前記自動減速の減速度を増大修正することにより、前記対策制御の効果を高くするよう構成された、衝突防止装置。
【請求項４】
請求項１に記載の衝突防止装置において、前記制御ユニットは、前記虞があると判定した時点からの経過時間が基準時間以上であるときに、前記少なくとも一方の実行を終了するよう構成された、衝突防止装置。
【請求項５】
請求項１に記載の衝突防止装置において、前記制御ユニットは、前記虞があると判定した時点からの自車両の走行距離が基準走行距離以上であるときに、前記少なくとも一方の実行を終了するよう構成された、衝突防止装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が障害物に衝突する虞を低減する衝突防止装置に係る。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための衝突防止装置の一つとして、車両の前方に障害物を検出したときには、車両が障害物に衝突する虞を判定し、その虞があると判定したときには、虞を低減する自動減速などの対策制御を実行する衝突防止装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、車載カメラにより撮影された画像に基づいて、自車両の前方に存在する先行車両を検出し、自車両と先行車両との衝突の可能性を判断し、その判断結果をディスプレイに表示して運転者に知らせる衝突防止装置が記載されている。
【０００４】
衝突防止装置によれば、車両の前方に障害物があり、車両が障害物に衝突する虞があっても、自動減速、衝突の可能性の報知などの対策制御が行なわれるので、車両が障害物に衝突する虞を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平１１-０３９５９７号
【発明の概要】
【０００６】
〔発明が解決しようとする課題〕
例えば、自車両が先行車両に続いて走行する場合には、信号が赤になって先行車両及び自車両が信号の手前で一時停止し、信号が青になって先行車両が発進すると、その後自車両も発進する。しかし、先行車両の前方の車両の渋滞などにより先行車両が発進の直後に急減速又は停止すると、自車両と先行車両との間の距離が急激に減少するので、自車両が先行車両に追突する虞が高くなる。
【０００７】
上記特許文献１に記載された衝突防止装置のような従来の衝突防止装置においては、自車両と先行車両との間の距離が急激に減少する状況が考慮されていないため、このような状況において自車両が先行車両と衝突する虞を低減することが困難である。
【０００８】
本発明は、自車両と先行車両との間の距離が急激に減少する状況においても自車両が先行車両と衝突する虞を低減することができる可能性が従来に比して高いよう改良された衝突防止装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００９】
本発明によれば、自車両（１０２）の周りの物標の情報を取得する物標情報取得装置（１７）と、物標情報取得装置により取得された情報に基づいて自車両の前方に障害物があると判定したときには（Ｓ２０）、自車両が障害物に衝突する虞を判定し（Ｓ８０、Ｓ１００）、上記虞があると判定したときには、上記虞を低減する対策制御を実行する（Ｓ９０、Ｓ１１０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む衝突防止装置（１００）が提供される。
【００１０】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、障害物が一時停止する先行車両（１１２）であり（Ｓ２３０）且つ先行車両が発進したと判定したときには（Ｓ２５０）、上記虞があると判定され易くなるように上記虞の判定の条件を変更すること及び対策制御の効果を高くすることの少なくとも一方を実行する（Ｓ７０）よう構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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