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公開番号2025090450
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-17
出願番号2023205672
出願日2023-12-05
発明の名称力覚伝達装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人
主分類G06F 3/01 20060101AFI20250610BHJP(計算;計数)
要約【課題】操作部の部分が操作対象から受ける力覚の方向を個別に操作者に伝達する。
【解決手段】遠隔操作の力覚伝達装置であって、力覚に対して各々特定方向に変形する複数のシートであって、当該複数のシートは、様々な方向に組み合わされた状態で配置される当該複数のシートと、操作対象を操作する操作部で検出された、当該操作部の部分が当該操作対象から受ける力覚の方向に応じて該当するシートが振動するように制御する制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔操作の力覚伝達装置であって、
各々特定方向に変形する複数のシートであって、当該複数のシートは、各特定方向が様々な方向に組み合わされた状態で配置される当該複数のシートと、
操作対象を操作する操作部の部分に対応する複数のシートの中の、当該操作部の部分が当該操作対象から受ける力覚の方向に前記特定方向が対応するシートが変形するように制御する制御部と、
を備える力覚伝達装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記シートは、
稼働すると振動するフィルム状の振動部と、
前記振動を前記特定方向にのみ変換し且つ変形するフィルム状の変換部と、
を備える、請求項１に記載の力覚伝達装置。
【請求項３】
前記シートは、電圧が印加されることにより稼働すると共に、前記印加される電圧の大きさに応じて前記変形する量が変化し、
前記操作部の部分が前記操作対象から受ける力覚の大きさが検出され、
前記制御部は、前記検出された前記力覚の大きさに応じて、変形する前記シートへ印加する電圧の大きさを制御する、請求項１又は請求項２に記載の力覚伝達装置。
【請求項４】
前記複数のシートは、グリッド状に配置される、請求項１又は請求項２に記載の力覚伝達装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示の技術は、遠隔操作の力覚伝達装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には振動制御システムが開示される。振動制御システムは、ゲーム等のユーザの入力に応じて内容が変化するコンテンツの内容に応じてユーザに提示する疑似力覚の内容を決定し、決定した疑似力覚の内容に応じて振動デバイスが発生させるべき疑似力覚振動の内容を決定し、その内容に沿った振動を振動デバイスで発生させる。振動デバイスは、ユーザが手で保持して使用するデバイスであり、振動機構が内蔵される。振動機構が振動すると、振動デバイスの全体が振動し、振動デバイスを保持するユーザの手に振動が伝わる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／０２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の振動デバイスは、振動デバイスの全体が振動し、振動デバイスを保持するユーザの手に振動を伝達する。よって、遠隔操作の操作対象を操作する操作部の部分が操作対象から受ける力覚の方向を個別にユーザに伝達することができない。
【０００５】
本開示の技術は、操作対象を操作する操作部の部分が操作対象から受ける力覚の方向を個別に操作者に伝達することができる遠隔操作の力覚伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため本開示の技術の態様は、遠隔操作の力覚伝達装置であって、各々特定方向に変形する複数のシートであって、当該複数のシートは、各特定方向が様々な方向に組み合わされた状態で配置される当該複数のシートと、操作対象を操作する操作部の部分に対応する複数のシートの中の、当該操作部の部分が当該操作対象から受ける力覚の方向に前記特定方向が対応するシートが変形するように制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の技術は、操作対象を操作する操作部の部分が操作対象から受ける力覚の方向を個別に操作者に伝達することができる遠隔操作の力覚伝達装置を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
マスタシステムの一例の概略図である。
シートの構成の一例を示す断面図である。
変換部の構成の一例を示す断面である。
一方向に撓んで全体が変形する変換部の構成の一例を示す断面である。
一方向以外の方向には変形しない変換部の構成の一例を示す断面である。
スレーブシステムの一例の概略図である。
マスタ制御装置の制御系の一例を示すブロック図である。
スレーブ制御装置の制御系の一例を示すブロック図である。
マスタスレーブシステムの処理の一例を示すタイミングチャートである。
親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２との間隔が狭くなることによって間隔が狭くなった親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とにより操作対象１５が保持された状態で、親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とに下向きＦの力がかかることにより、親指操作部分５２Ｎ１に対応する親指部分１２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２に対応する人差し指部分１２Ｎ２に配置された複数のシート１２Ｄの中で特定方向が下向きＦの方向のシート１２Ｄのみが振動する様子の一例を示す図である。
親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２との間隔が狭くなることによって間隔が狭くなった親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とにより、図７に示す操作対象より大きい操作対象を保持した状態で、親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とに下向きＦの力がかかることにより、親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２とに配置された、図７に示すシート１２Ｄより数が多い複数のシート（特定方向が下向きＦの方向のシートのみ）が変形する様子の一例を示す図である。
親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２との間隔が狭くなることによって間隔が狭くなった親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とにより、右回転する操作対象を保持した状態で、親指操作部分５２Ｎ１に上向きの力が、人差し指操作部分５２Ｎ２に下向きＦの力がかかることにより、親指部分１２Ｎ１に配置された複数のシートの中で特定方向が上向きの方向のシートのみが振動し、人差し指部分１２Ｎ２に配置された複数のシートの中で特定方向が下向きＦの方向のシートのみが振動する様子の一例を示す図である。
親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２との間隔が狭くなり上昇することによって間隔が狭くなった親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とにより操作対象を保持し持ち上げている状態で、親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とに下向きＦの力がかかり且つ位置が上昇することにより、親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２とに配置された複数のシートの各々が変形する様子の一例を示す図である。
図７の場合より強い力で親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２との間隔が狭くなることによって間隔が狭くなった親指操作部分５２Ｎ１と人差し指操作部分５２Ｎ２とにより操作対象１５に図７の場合より強い力が加わった場合に、親指部分１２Ｎ１と人差し指部分１２Ｎ２とに配置された複数のシートが、図７の変形の大きさより大きく変形する様子の一例を示す図である。である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本開示の技術の実施の形態を説明する。
【００１０】
（構成）
本実施の形態のマスタスレーブシステムは、マスタシステムとスレーブシステムとを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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