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公開番号2025095873
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023212243
出願日2023-12-15
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類G01S 19/43 20100101AFI20250619BHJP(測定;試験)
要約【課題】測位ユニットと同様に電波事情が良好な場所に、VRS通信ユニットなどの機器が配置できる作業車を提供する。
【解決手段】自動走行可能な作業車は、車体に立設された支持フレームと、支持フレームのクロスビーム17b2に、跨るように固定された支持ブラケット81と、支持ブラケット81の上部に取り付けられた測位ユニットと、支持ブラケット81の下部に取り付けられた収納室90Aを有する収納器90とを備え、収納器90は、支持ブラケット81に取り付けられた固定構造体92と、閉状態と開状態とに切り替え可能な切替構造体91とからなる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行可能な作業車であって、
車体に立設された支持フレームと、
前記支持フレームのクロスビームに、跨るように固定された支持ブラケットと、
前記支持ブラケットの上部に取り付けられた測位ユニットと、
前記支持ブラケットの下部に取り付けられた収納室を有する収納器と、
を備え、
前記収納器は、前記支持ブラケットに取り付けられた固定構造体と、閉状態と開状態とに切り替え可能な切替構造体とからなる作業車。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記切替構造体は、閉姿勢と開姿勢との間で変位可能に前記固定構造体に設けられた変位構造体である請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記変位構造体は、前記閉姿勢と前記開姿勢との間で揺動可能に前記固定構造体に設けられた揺動構造体である請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記揺動構造体は、少なくとも前記収納室の底面を形成している請求項３に記載の作業車。
【請求項５】
前記揺動構造体は、前記固定構造体に対して上下揺動可能に設けられている請求項３に記載の作業車。
【請求項６】
前記収納室は電子機器収納室として形成され、前記収納室には給電ソケットが設けられている請求項１に記載の作業車。
【請求項７】
前記切替構造体の前記閉状態において、前記収納室の少なくとも一面は外部と空気流通可能に構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項８】
前記収納室に収納される機器を固定する固定機構が、前記収納室に備えられている請求項１に記載の作業車。
【請求項９】
前記固定機構は、前記収納室の底面に設置されている請求項８に記載の作業車。
【請求項１０】
前記固定機構は、前記機器に対する固定位置が可変となる固定具を有する請求項８に記載の作業車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位ユニットからの信号に基づいて算出された自車位置を用いて自動走行する作業車に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
測位ユニットを備える作業車として、例えば特許文献１に記載の田植機が知られている。特許文献１に記載の田植機では、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星からの電波を受信する衛星測位モジュールを有する測位ユニットは、予備苗支持フレームの車体横幅方向に延びるクロスビーム部材の上面に固定された載置台に取り付けられている。さらに、載置台から支持部が下向きに延ばされ、支持部材の下部に形成されたボックス部の内部にボイスアラーム発生装置が支持されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０８６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＧＮＳＳの衛星からの電波信号を用いて自車位置が算出される場合、その位置精度を向上させるために、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位（リアルタイムキネマティックＧＮＳＳ）が用いられる。このＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位では、作業地（圃場）の近くの既知の座標位置に基地局を設置し、基地局と測位ユニットとの間でデータ通信が行われる。この基地局を正確な座標位置に設置する作業が、自動走行での農作業の負担となっている。近年、このような負担を軽減するため、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位に代えて、ＶＲＳ方式（ネットワーク型ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位）が採用されている。このＶＲＳ方式では、基地局の設置が不要となるが、ＧＮＳＳ補正データ配信サービスとの間でデータ交換を行うＶＲＳ通信ユニット（仮想基準点データ受信ユニット）が必要となる。このＶＲＳ通信ユニットは、測位ユニットと同様に、作業車の構成部材によって電波障害を被ることがない場所に配置する必要がある。
【０００５】
上記実情から、本発明の目的は、測位ユニットと同様に電波事情が良好な場所に、ＶＲＳ通信ユニットなどの機器が配置できる作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による自動走行可能な作業車は、車体に立設された支持フレームと、前記支持フレームのクロスビームに、跨るように固定された支持ブラケットと、前記支持ブラケットの上部に取り付けられた測位ユニットと、前記支持ブラケットの下部に取り付けられた収納室を有する収納器と、を備え、前記収納器は、前記支持ブラケットに取り付けられた固定構造体と、閉状態と開状態とに切り替え可能な切替構造体とからなる。
【０００７】
この構成によれば、通信ユニットなどの機器を収納できる収納器が、測位ユニットとともに、共通の支持ブラケットを介して車体に立設された支持フレームに取り付けられる。測位ユニットは、電波事情が良好な場所（受信感度が良好な場所）に取り付けられるので、測位ユニットの近くに取り付けられる収納器の内部も、基本的に、電波事情が良好である。また、収納器は、測位ユニットの下方に位置するので、収納器が測位ユニットの電波事情を妨げる可能性も低い。さらに、収納器は、支持ブラケットに取り付けられた固定構造体に対して閉状態と開状態とに切り替え可能な切替構造体とから構成されているので、切替構造体を開状態とすることで、収納器に収納された機器に対するアクセスも容易となる。
【０００８】
固定構造体に対して閉状態と開状態とに切り替え可能な切替構造体が、開状態においても固定構造体から離脱せずに一定の姿勢を維持できると、収納器に収納された機器に対するアクセス時に好都合である。このことから、本発明では、前記切替構造体は、閉姿勢と開姿勢との間で変位可能に前記固定構造体に設けられた変位構造体とすることが提案される。さらに、好適な変位構造体として、前記閉姿勢と前記開姿勢との間で揺動可能に前記固定構造体に設けられた揺動構造体が提案される。揺動構造体は、簡単な変位にもかかわらず、開姿勢で大きな開口を作り出すことができる利点がある。もちろん、その他の変位構造体として、上下スライド構造、水平スライド構造、スライド構造と揺動構造の組み合わせ、などが採用されてもよい。なお、切替構造体や変位構造体は、実質的な収容空間を作り出すものではなく、収容室の一面を形成するだけのものでもよい。また、逆に、切替構造体や変位構造体が、実質的な収容空間を作り出し、固定構造体が収容室の一面を形成するだけのものでもよい。
【０００９】
岩地や草地や農地に対して走行作業を行う作業機は、作業に伴う異物を上方に巻き上げることが多い。このような異物に対して、収納器に収納される機器を保護するためには、収納器に底面を形成し、その底面に、またはその底面の上方に機器を配置すると好適である。このことから、本発明では、前記揺動構造体は、少なくとも前記収納室の底面を形成することが提案される。
【００１０】
収納器が支持フレームのクロスビームに固定された支持ブラケットの下部に設けられているので、収納器の下方はフリースペースとして利用可能である。このフリースペースを有効に利用するために、本発明では、前記揺動構造体は、前記固定構造体に対して上下揺動可能に設けられることが提案される。
（【００１１】以降は省略されています）

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