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公開番号2025098394
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023214495
出願日2023-12-20
発明の名称飛行体認識システム、センシングデータ処理装置、および飛行体認識方法
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人開知
主分類G08G 5/00 20250101AFI20250625BHJP(信号)
要約【課題】飛行体の認識精度を向上させる飛行体認識システムを提供する。
【解決手段】地上に設置した複数の地上センシング装置と、前記複数の地上センシング装置から送信されたデータを処理するセンシングデータ処理装置と、を備える飛行体認識システムにおいて、前記地上センシング装置は、飛行体を観測するセンサを備え、前記センシングデータ処理装置は、前記複数の地上センシング装置が送信したセンサデータを受信するデータ受信部と、前記データ受信部が受信した前記センサデータを記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶した前記センサデータを用いて、所定の時間内における飛行体の飛行軌跡を算出する飛行軌跡算出部と、前記飛行軌跡算出部が算出した前記飛行体の飛行軌跡を用いて、前記複数の地上センシング装置が観測した前記飛行体が同一の飛行体かを判断する飛行体同定部と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
地上に設置した複数の地上センシング装置と、前記複数の地上センシング装置から送信されたデータを処理するセンシングデータ処理装置と、を備える飛行体認識システムにおいて、
前記複数の地上センシング装置は、それぞれ、飛行体を観測するセンサを備え、
前記センシングデータ処理装置は、
前記複数の地上センシング装置が送信したセンサデータを受信するデータ受信部と、
前記データ受信部が受信した前記センサデータを記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶した前記センサデータを用いて、所定の時間内における前記飛行体の飛行軌跡を算出する飛行軌跡算出部と、
前記飛行軌跡算出部が算出した前記飛行体の飛行軌跡を用いて、前記複数の地上センシング装置が観測した前記飛行体が同一の飛行体かを判断する飛行体同定部と、
を備えることを特徴とする飛行体認識システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記地上センシング装置は、前記センサが観測している前記飛行体の位置を算出し、前記飛行体の位置と観測時刻とを紐づけたセンサデータを作成する飛行位置データ作成部を備えることを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項３】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記センシングデータ処理装置は、前記センサが観測している前記飛行体の位置を算出し、前記飛行体の位置と前記観測時刻とを紐づけたセンサデータを作成する飛行位置データ作成部を備えることを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項４】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記飛行体同定部は、前記飛行体の前記飛行軌跡を比較し、比較結果に基づいて前記飛行体が同一の飛行体かを判断することを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項５】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記飛行体軌跡算出部が算出した飛行体の前記飛行軌跡と、飛行予定の前記飛行体の各時間帯における通過予定位置を示す飛行計画とを用いて、前記複数の地上センシング装置が観測した前記飛行体を識別する飛行体識別部を備え、
前記飛行体同定部は、前記飛行体識別部が識別した前記飛行体の識別子を用いて、前記複数の地上センシング装置が観測した前記飛行体が同一の飛行体かを判断することを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項６】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記飛行体同定部は、複数の前記地上センシング装置による前記飛行軌跡の類似度を算出し、前記地上センシング装置が観測した前記飛行体が同一の前記飛行体かを判断することを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項７】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記飛行軌跡算出部は、一定の時間帯で前記飛行体の観測結果が得られなかった場合は、前記一定の時間帯の前の時間帯における事前推定値を用いて前記一定の時間帯における観測結果を補完して前記飛行軌跡を算出することを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項８】
請求項１に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記飛行体同定部が同一の前記飛行体と判断した場合、前記地上センシング装置が有する前記センサのパラメータを調整するパラメータ設定部を備えることを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項９】
請求項８に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記パラメータ設定部は、前記地上センシング装置が認識し前記飛行体が送信する自己位置を用いて、前記地上センシング装置が備える前記センサのパラメータを調整することを特徴とする飛行体認識システム。
【請求項１０】
請求項８に記載の飛行体認識システムにおいて、
前記パラメータ設定部は、前記飛行体同定部によって同一と判断された前記飛行体の位置情報が複数の場合、いずれか一つを用いて、前記地上センシング装置が有する前記センサのパラメータを調整することを特徴とする飛行体認識システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を認識する飛行体認識システム、センシングデータ処理装置、および飛行体認識方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
航空機などの飛行体を交通・物流インフラとして社会実装する場合、多数の飛行体を安全かつ高効率に制御することが必要になる。特に離着陸ポート周辺は飛行体が密集する場所であるため、地上にセンサを設置したり飛行体が送信する自己位置情報等を用いたりすることで、飛行体の安全な飛行を確保することが重要である。
【０００３】
但し、単一のセンサではポート周辺の広さをカバーすることができないため、複数のセンサを設置する必要がある。このとき、複数の地上センサで同一の物体を検知した際に、それらを同一であると判断できなければ検知結果が重複し、真の状況を把握することができないという問題がある。
【０００４】
例えば、特許文献１には、複数の撮影装置で撮影された複数の動画中の複数の物体を追跡する物体追跡装置であって、撮影装置毎に、撮影装置で撮影された動画に含まれるフレーム画像から、フレーム画像中の物体の存在を示す情報の系列であるトラックレットを検出する検出部と、検出されたトラックレットに含まれる領域から所定の特徴量を抽出する特徴量抽出部と、検出されたトラックレットと、抽出された特徴量とを用いて、物体の識別情報を持ち、かつ、トラックレットをノードとする木構造のデータを更新又は作成するトラッキング部と、を有する物体追跡装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１７８８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術は、各時刻で撮影された人物画像群の中から同一人物を識別することを可能とする。しかしながら、特許文献１では、センサとして用いているカメラの姿勢や性能に応じて、同一人物に対して異なる特徴量が抽出される可能性がある。つまり、複数のカメラが同一人物を検知した場合であっても、必ずしも同じ特徴量が得られるとは限らない。そのため、同一人物であると判断できない可能性がある。
【０００７】
本発明は、飛行体の認識精度を向上させる飛行体認識システム、センシングデータ処理装置、および飛行体認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、次のように構成される。
【０００９】
地上に設置した複数の地上センシング装置と、前記複数の地上センシング装置から送信されたデータを処理するセンシングデータ処理装置と、を備える飛行体認識システムにおいて、前記地上センシング装置は、飛行体を観測するセンサを備え、前記センシングデータ処理装置は、前記複数の地上センシング装置が送信したセンサデータを受信するデータ受信部と、前記データ受信部が受信した前記センサデータを記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶した前記センサデータを用いて、所定の時間内における飛行体の飛行軌跡を算出する飛行軌跡算出部と、前記飛行軌跡算出部が算出した前記飛行体の飛行軌跡を用いて、前記複数の地上センシング装置が観測した前記飛行体が同一の飛行体かを判断する飛行体同定部と、を備える。
【００１０】
また、地上に設置した複数の地上センシング装置から送信されたデータを処理するセンシングデータ処理装置において、前記複数の地上センシング装置が送信したセンサデータを受信するデータ受信部と、前記データ受信部が受信した前記センサデータを記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶した前記センサデータを用いて、所定の時間内における飛行体の飛行軌跡を算出する飛行軌跡算出部と、前記飛行軌跡算出部が算出した前記飛行体の飛行軌跡を用いて、前記複数の地上センシング装置が観測した前記飛行体が同一の飛行体かを判断する飛行体同定部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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