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公開番号2025107836
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-22
出願番号2024001322
出願日2024-01-09
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/60 20230101AFI20250714BHJP(電気通信技術)
要約【課題】水平軸を推定する。
【解決手段】制御装置は、移動体の周囲の少なくとも一部が含まれる赤外線画像を取得する取得手段と、赤外線画像により示される大気の温度分布に基づいて、仮想的な水平軸を推定する推定手段と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周囲の少なくとも一部が含まれる赤外線画像を取得する取得手段と、
前記赤外線画像により示される大気の温度分布に基づいて、仮想的な水平軸を推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記取得手段は、前記少なくとも一部が含まれる可視光画像を取得し、
前記可視光画像に、大気以外の物体が含まれている場合に、前記赤外線画像における、前記物体に対応する領域にマスク処理を施す処理手段を備え、
前記推定手段は、前記マスク処理が施された前記赤外線画像により示される大気の温度分布に基づいて、前記仮想的な水平軸を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記推定手段は、前記赤外線画像に占める前記マスク処理が施された領域に基づいて、前記仮想的な水平軸の信頼度を推定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記可視光画像に占める、雲に対応する領域の割合が所定値以上である場合に、前記移動体の高度を上げる制御手段を備える
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記移動体の姿勢を計測する計測手段と、
前記仮想的な水平軸に基づいて、前記計測された姿勢を校正する校正手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至４に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御装置の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、航空機の高度検出部の高度信号と、航空機の視軸指向角度検出部の角度信号とから、赤外線カメラにより撮像された画像における水平線の位置を算出し、該算出された水平線を中心とする領域内のコントラストが強調されるように輝度変換を行う装置が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－１３０６８０号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、例えば、上記事情に鑑みてなされたものであり、水平軸を推定することができる制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る制御装置は、移動体の周囲の少なくとも一部が含まれる赤外線画像を取得する取得手段と、前記赤外線画像により示される大気の温度分布に基づいて、仮想的な水平軸を推定する推定手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
カイトの一例を示す図である。
実施形態に係る制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
実施形態に係る演算装置の構成の一例を示すブロック図である。
赤外線画像を模式的に示す模式図である。
実施形態に係る演算装置の構成の他の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜第１実施形態＞
制御装置に係る第１実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。実施形態では、移動体の一例としてカイトを挙げる。ただし、移動体は、カイトに限られない。移動体には、空中を移動する移動体（言い換えれば、飛行体）、及び、地上を移動する移動体が含まれていてよい。移動体は、無人の移動体であってもよいし、有人の移動体であってもよい。移動体は、自律移動可能な移動体であってもよい。
【０００９】
図１において、カイト１は、テザー（凧糸）によって、テザーが巻き回されているドラムを有する設備２に係留されている。尚、設備２は、地面に設置されていてもよいし、構造物に設置されていてもよいし、例えば車両や船舶等の上記ドラムを運搬可能なものに設置されていてもよい。カイト１は、例えばインフレータブルカイトであってよい。ただし、カイト１は、インフレータブルカイトに限定されない。
【００１０】
カイト１には、制御装置１０が取り付けられている。尚、制御装置１０は、カイト１に取り付けられていなくてもよい。例えば、設備２が制御装置１０を有していてもよい。制御装置１０について図２を参照して説明する。図２において、制御装置１０は、演算装置１１、記憶装置１２、通信装置１３及びＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）１４を備える。演算装置１１、記憶装置１２、通信装置１３及びＩＭＵ１４は、データバス１６を介して接続されていてよい。尚、制御装置１０は、演算装置１１、記憶装置１２、通信装置１３及びＩＭＵ１４に加えて、入力装置及び出力装置の少なくとも一方を備えていてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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