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公開番号2025113013
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007616
出願日2024-01-22
発明の名称検出装置、検出方法および検出プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250725BHJP(信号)
要約【課題】信号機の検出精度を向上させること。
【解決手段】本発明に係る検出装置は、コントローラを有し、コントローラは、車両で撮影されたカメラ画像から信号機の灯器に対応する発光体を検出し、発光体の位置の変化から発光体の移動量を算出し、移動量が閾値以下である発光体を灯器の検出対象から除外し、発光体の移動量が閾値を超える発光体を灯器として検出する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
コントローラを有し、
前記コントローラは、
車両で撮影されたカメラ画像から信号機の灯器に対応する発光体を検出し、
前記発光体の位置の変化から前記発光体の移動量を算出し、
前記移動量が閾値以下である前記発光体を前記灯器の検出対象から除外し、前記発光体の移動量が閾値を超える前記発光体を前記灯器として検出する、
検出装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
前記車両の移動量と前記発光体の移動量との差が閾値以下である前記発光体を前記検出対象から除外する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記発光体の移動量から求まる前記発光体の移動速度が閾値以下である前記発光体を前記検出対象から除外する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記車両の走行速度が速度閾値を超えている際に、前記発光体の移動速度が閾値以下である前記発光体を前記検出対象から除外する、
請求項３に記載の検出装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記車両の走行速度と、前記発光体の移動速度との差が閾値以上である前記発光体を前記検出対象から除外する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項６】
前記コントローラは、
特定色で連続して発光する発光期間が閾値を超える前記発光体を前記検出対象から除外する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記信号機の高さに基づいて設定された仮想平面に対して前記車両の位置を投影し、前記仮想平面における前記発光体と前記車両との位置関係に応じて前記発光体の移動量を算出する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項８】
コントローラが実行する検出方法であって、
車両で撮影されたカメラ画像から信号機の灯器に対応する発光体を検出し、
前記発光体の位置の変化から前記発光体の移動量を算出し、
前記移動量が閾値以下である前記発光体を前記灯器の検出対象から除外し、前記発光体の移動量が閾値を超える前記発光体を前記灯器として検出する、
検出方法。
【請求項９】
車両で撮影されたカメラ画像から信号機の灯器に対応する発光体を検出する検出手順と、
前記発光体の位置の変化から前記発光体の移動量を算出する算出手順と、
前記移動量が閾値以下である前記発光体を前記灯器の検出対象から除外し、前記発光体の移動量が閾値を超える前記発光体を前記灯器として検出する検出手順と
をコンピュータに実行させる検出プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、検出装置、検出方法および検出プログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラで撮影したカメラ画像から信号機の信号色を検出する技術が開示されている。特許文献１には、カメラ画像から検出した信号色を基に、車両による信号無視を検出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－８５９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、信号機の検出精度の向上を図るうえで改善の余地があった。具体的には、カメラ画像から信号色を検出する場合、信号機よりも遠くに位置する街灯や建物の明かりを信号機の灯火として誤検出するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、信号機の検出精度を向上させることができる検出装置、検出方法および検出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本願に係る検出装置は、コントローラを有し、前記コントローラは、車両で撮影されたカメラ画像から信号機の灯器に対応する発光体を検出し、前記発光体の位置の変化から前記発光体の移動量を算出し、前記移動量が閾値以下である前記発光体を前記灯器の検出対象から除外し、前記発光体の移動量が閾値を超える前記発光体を前記灯器として検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、発光体の移動量を算出し、移動量が閾値以下である発光体を信号機の灯器の検出対象から除外することができるので、信号機の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、検出方法の全体概要を示す図である。
図２は、仮想平面の説明図である。
図３は、対象信号判定の説明図である。
図４は、除外処理の概要を示す説明図である。
図５は、車載装置のブロック図である。
図６は、車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する検出装置、検出方法および検出プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、実施形態に係る検出方法の前提処理について説明する。図１は、検出方法の全体概要を示す図である。図１に示す検出方法は、後述する車載装置１によって実行される。また、車載装置１は、実施形態に係る検出装置の一例である。
（【００１１】以降は省略されています）

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