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公開番号2025113020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007626
出願日2024-01-22
発明の名称処理システム及び処理方法
出願人コネクテッドロボティクス株式会社
代理人個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250725BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】処理対象である容器を効率よく供給できる処理システムを提供すること。
【解決手段】処理システム1は、ロボット10と、所定の作業が完了した容器31をロボット10に供給する容器供給部500と、を備える。ロボット10は、容器供給部500から供給される容器31の内部に、保持している対象物を解放する処理を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと、
所定の作業が完了した容器を前記ロボットに供給する容器供給部と、を備え、
前記ロボットは、前記容器供給部から供給される前記容器の内部に、保持している対象物を解放する処理を行う、
処理システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記容器供給部は、前記所定の作業によって所定の物体が入れられた前記容器を、前記ロボットに供給する、
請求項１に記載の処理システム。
【請求項３】
前記容器供給部は、
前記ロボットに近づくに従って下る傾斜面を有する傾斜面部と、
前記傾斜面部の前記ロボットに近い端部に接続された排出部であって、前記傾斜面に沿って滑ることで前記排出部に到達した前記容器を外部に排出する排出部を有する、
請求項１または２記載の処理システム。
【請求項４】
前記傾斜面は、第一方向に複数の前記容器を並べて配置することが可能であり、
前記排出部は、
上下方向に貫通し、かつ、前記容器が通過可能なサイズの開口を形成する開口部と、
前記開口部に到達した前記容器を開口から排出させる開閉機構と、を備え、
前記開閉機構は、支持部とストッパと、を有し、
前記支持部が、前記開口に到達した前記容器の支持を解除するとともに、ストッパが、次の容器の前記開口への移動を制限し、
前記ストッパが、前記次の容器の前記開口への移動の制限を解除するとともに、前記支持部は、前記制限の解除により前記開口に到達した前記次の容器を支持する、
請求項３記載の処理システム。
【請求項５】
前記支持部は、前記第一方向と交差する第二方向に並ぶ第一支持部と第二支持部とを含み、
前記ストッパは、前記第二方向に並ぶ第一ストッパと第二ストッパとを含む、
請求項４記載の処理システム。
【請求項６】
前記排出部は、さらに、前記開閉機構の動作を駆動する駆動部を備え、
前記駆動部は、前記第一支持部及び前記第一ストッパを一体に備える第一移動部の前記第二方向の移動と、前記第二支持部及び前記第二ストッパを一体に備える第二移動部の前記第二方向の移動とを、同期して行う、
請求項５記載の処理システム。
【請求項７】
さらに、前記容器供給部を前記ロボットに対して取り付ける取付部を備え、
前記容器供給部は長尺状であり、
前記取付部は、前記容器供給部の姿勢を、前記容器供給部の長手方向が所定の方向を向く第一姿勢と、前記長手方向が前記所定の方向とは異なる方向を向く第二姿勢とで切り替え可能である、
請求項１または２記載の処理システム。
【請求項８】
さらに、前記ロボットによる前記処理が完了した前記容器を搬出する搬出部を備え、前記容器供給部が前記搬出部の上方を横切る姿勢で設置可能である、
請求項１または２記載の処理システム。
【請求項９】
第一対象物が入れられた容器を、作業者が容器供給部に供給することと、
ロボットが、前記容器供給部から供給される前記容器の内部、かつ、前記第一対象物の上部または側方に、保持している第二対象物を解放する処理を行うことと、
を含む処理方法。
【請求項１０】
前記容器供給部は長尺状であり、
前記処理方法は、さらに、前記供給することの前に、前記容器供給部の姿勢を、第一姿勢及び第二姿勢の一方から他方に切り替えること、を含み、
前記第一姿勢は、前記容器供給部の長手方向が所定の方向を向く姿勢であり、
前記第二姿勢は、前記長手方向が前記所定の方向とは異なる方向を向く姿勢である、
請求項９記載の処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理システム及び処理方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、取り分けシステムを開示している。取り分けシステムは、具材供給部と、多関節ロボットと、制御装置と、を備える。容器供給部は、具材が盛り付けられる所定位置に弁当の容器を供給する。多関節ロボットは、制御装置による制御の下で、具材供給部の内部の具材をハンドによって保持し、保持した具材を容器に解放する。これにより、容器に当該具材が盛り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３４１５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の取り分けシステムでは、例えば他の具材の盛り付け等の作業が行われていない容器が供給され、当該容器に具材供給部から取り分けられた具材が盛り付けられる。しかしながら、例えば、１つの容器に複数種類の具材を盛り付ける必要がある場合もあり、このような処理を効率よく行う、という観点からは、より効率よく容器を供給することが望まれる。
【０００５】
本発明は、本願発明者が上記課題に新たに着目することによってなされたものであり、処理対象である容器を効率よく供給できる処理システム及び処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る処理システムは、ロボットと、所定の作業が完了した容器を前記ロボットに供給する容器供給部と、を備え、前記ロボットは、前記容器供給部から供給される前記容器の内部に、保持している対象物を解放する処理を行う。
【０００７】
本発明の一態様に係る処理方法は、第一対象物が入れられた容器を、作業者が容器供給部に供給することと、ロボットが、前記容器供給部から供給される前記容器の内部、かつ、第一対象物の上部または側方に、保持している第二対象物を解放する処理を行うことと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明における処理システム等によれば、処理対象である容器を効率よく供給できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態に係る処理システムの外観を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドの構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るハンドが対象物を保持する際の動作例を説明する模式図である。
実施の形態に係るハンドが対象物を解放する際の動作例を説明する模式図である。
実施の形態に係るハンドが対象物を解放する際の他の動作例を説明する模式図である。
実施の形態に係るハンドが仕切壁を有する容器に対象物を解放する際の動作例を説明する模式図である。
実施の形態に係る容器供給部の構成を示す斜視図である。
実施の形態に係る容器供給部の排出部が閉状態であることを示す模式図である。
実施の形態に係る容器供給部の排出部が閉状態から開状態に遷移する途中であることを示す模式図である。
実施の形態に係る容器供給部の排出部が開状態であることを示す模式図である。
実施の形態に係る容器供給部の排出部に次の容器が到達した状態を示す模式図である。
本実施の形態に係る容器供給部の姿勢の変更例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一態様に係る処理システムは、ロボットと、所定の作業が完了した容器を前記ロボットに供給する容器供給部と、を備え、前記ロボットは、前記容器供給部から供給される前記容器の内部に、保持している対象物を解放する処理を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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