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公開番号2025120603
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-18
出願番号2024015504
出願日2024-02-05
発明の名称対象物の3次元モデル又はオルソ画像を生成するシステム
出願人株式会社スカイマティクス
代理人弁理士法人ウィルフォート国際特許事務所
主分類G01C 11/06 20060101AFI20250808BHJP(測定;試験)
要約【課題】土地を空撮して得た多数の部分画像からその土地のオルソ画像を生成する場合、空撮画像に写った対空標識と標定点との関係付けの作業を極力減らしつつ位置精度の高いオルソ画像を生成する。
【解決手段】オルソ画像生成システム1は、多数の部分画像上での対空標識と標定点との関係付けを行うことなしに、部分画像を用いて第1のオルソ画像を生成する第1のオルソ画像生成部2と、前記第1のオルソ画像上の対空標識に対して標定点の位置座標をユーザ操作に従って関係付ける第1の標定点座標関係付け部3と、前記第1のオルソ画像上で関係付けられた標定点の位置座標を、空撮され多数の部分画像の対空標識に関係付ける第2の標定点座標関係付け部4と、標定点の位置座標が関係付けられた対空標識を有する多数の部分画像を用いて、その土地の第2のオルソ画像を生成する第2のオルソ画像生成部5と、を備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
位置座標をもつ標定点を示した標識と一緒に対象物を撮影して得られた複数の部分画像を入力して、前記対象物の３次元モデル又はオルソ画像を生成するシステムにおいて、
前記複数の部分画像上に表示された前記標識に対して前記標定点の前記位置座標を関係付ける作業を行うことなしに、前記複数の部分画像を用いて、前記対象物の第１のオルソ画像を生成する第１のオルソ画像生成部と、
前記第１のオルソ画像に表示された前記標識に対して前記標定点の前記位置座標を関係付ける作業を、ユーザの指定に従って行う第１の標定点座標関係付け部と、
前記第１のオルソ画像上の前記標識に関係付けられた前記標定点の前記位置座標を、前記複数の部分画像上の前記標識に関係付ける第２の標定点座標関係付け部と、
前記標定点の前記位置座標が関係付けられた前記標識を有する前記複数の部分画像を用いて、前記対象物の３次元モデル又は第２のオルソ画像を生成する第２の３次元モデル／オルソ画像生成部と、
を備えた３次元モデル／オルソ画像生成システム。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記第１の標定点座標関係付け部は、
前記ユーザが前記第１のオルソ画像上で前記標定点に対応する前記標識を指定したときに、自動的に前記第１のオルソ画像上の前記空標識の中心点を特定し、前記中心点に前記標定点の前記位置座標を割り当てるように構成された
請求項１記載の３次元モデル／オルソ画像生成システム。
【請求項３】
コンピュータシステムのＣＰＵにより実行されることにより、位置座標をもつ標定点を示した標識と一緒に対象物を撮影して得られた複数の部分画像を入力して、前記対象物の３次元モデル又はオルソ画像を生成するシステムとして、前記ＣＰＵを動作させる、機械読み取り可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータプログラムは、前記ＣＰＵに以下の動作：
前記複数の部分画像上に表示された前記標識に対して前記標定点の前記位置座標を関係付ける作業を行うことなしに、前記複数の部分画像を用いて、前記対象物の第１のオルソ画像を生成する、
前記第１のオルソ画像に表示された前記標識に対して前記標定点の前記位置座標を関係付ける作業を、ユーザの指定に従って行う、
前記オルソ画像上の前記標識に関係付けられた前記標定点の前記位置座標を、前記複数の部分画像上の前記標識に関係付ける、
前記標定点の前記位置座標が関係付けられた前記標識を有する前記複数の部分画像を用いて、前記対象物の３次元モデル又は第２のオルソ画像を生成する、
を実行させるように構成された、３次元モデル／オルソ画像生成のためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、土地などの対象物をカメラで異なる視座から撮影し、それらの撮影画像に基づいて対象物の３次元モデル又はオルソ画像を生成するシステムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、土地を空撮した撮影画像を用いて、その土地の地形形状を示す３Ｄモデル及びオルソ画像等の測量データを生成する空撮測量が行われている（非特許文献１参照）。
【０００３】
このような空撮測量は、ドローン等の航空機によって測量対象の土地を空撮する空撮工程と、空撮工程で得られた多数の撮影画像を解析装置によって解析し、各種測量データを生成する解析工程と、からなる。
【０００４】
空撮工程では、その土地において正確な位置座標が分かっている複数のＧＣＰ（Ground Control Point；標定点）上に、複数の対空標識がに配置される。そして、それら対空標識と一緒にその土地が空撮される。
【０００５】
解析工程では、撮影画像に写り込んでいる対空標識の位置に標定点の位置座標が関連付けられ、その位置座標に基づいてカメラパラメータが決定される。そして、標定点の位置座標が関連付けられた各撮像画像に基づいて、三次元座標及びＲＧＢ値を持った点群データやオルソ画像等が生成される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
ＳＫラボ.net，“Metashape professionalでGCPを使ってUAV画像からDEM、オルソを作成する”，［online］，2023年6月24日，インターネット＜URL：https://sk-lb.net/metashape-with-gcp/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
一般に、上述したような空撮工程において、航空機では飛行中の各撮影時点におけるカメラの位置座標を特定するためにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測量が実施される。ところが、ＧＮＳＳ測量により得られるカメラの位置座標には、例えば数メートル程度の無視できない誤差が含まれる場合がある。
【０００８】
このようなＧＮＳＳ測量の誤差を無くして位置精度の高いオルソ画像を生成するために、上述した解析工程において、全ての撮影画像に映り込んだ全ての対空標識について、対応する標定点の位置座標を関係付ける（割り当てる）作業が必要である。
【０００９】
従来技術によれば、この対空標識と標定点座標との関係付け作業は、人間による手作業で行われている。しかし、例えば、何十枚何百枚とある撮影画像の中から対空標識の映り込んでいる画像を選び出して、その対空標識がどの標定点に対応するかを見極め、そして、全ての対空標識に標定点座標を割り当てることは、人間にとり非常に面倒であり時間がかかり、作業ミスをする可能性もある。
【００１０】
本発明の目的は、ユーザによる撮影画像上での標識と標定点との関係付けの作業を極力減らしつつ位置精度の高い３次元モデル又はオルソ画像を生成することである。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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