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公開番号2025129726
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-05
出願番号2024026567
出願日2024-02-26
発明の名称部品実装機、部品実装機のためのコンピュータプログラム及び部品実装機の制御方法
出願人株式会社FUJI
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類H05K 13/08 20060101AFI20250829BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】ノズルが正規の位置から幅方向でずれて配置されている場合に、ユーザに報知することができる技術を提供する。
【解決手段】部品実装機は、装着ヘッドと、ノズルと、ノズルの側面画像を撮像可能な側方カメラと、側面画像におけるノズルの幅方向の基準位置を記憶するメモリと、報知部と、制御装置と、を備える。制御装置は、側面画像に基づいて、当該側面画像内のノズルにおける基準位置に対応する幅方向の側方位置を取得する側方位置取得処理と、側方位置取得処理によって取得された側方位置とメモリ内の基準位置との間の幅方向の第1距離が第1所定値を超えるか否かを判定する側方判定処理と、を実行可能に構成される。制御装置は、側方判定処理において第1距離が第1所定値を超えると判定される場合に、報知部にユーザへの第1報知を実行させ、第1距離が第1所定値を超えないと判定される場合に、報知部にユーザへの第1報知を実行させない。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
部品を基板に実装する部品実装機であって、
装着ヘッドと、
前記装着ヘッドから下方に延びており、その先端に前記部品を吸着するノズルと、
前記ノズルが延びる方向と直交する側面方向における前記ノズルの画像である側面画像を撮像可能な側方カメラと、
前記側面画像における前記ノズルの幅方向の基準位置を記憶するメモリと、
ユーザへの報知を実行する報知部と、
前記側方カメラ及び前記報知部を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記側方カメラに前記ノズルの前記側面画像を撮像させる側面画像撮像処理と、
前記側面画像撮像処理によって撮像された前記側面画像に基づいて、当該側面画像内の前記ノズルにおける前記基準位置に対応する前記幅方向の側方位置を取得する側方位置取得処理と、
前記側方位置取得処理によって取得された前記側方位置と、前記メモリ内の前記基準位置と、の間の前記幅方向の第１距離が第１所定値を超えるか否かを判定する側方判定処理と、
を実行可能に構成され、
前記制御装置は、
前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えると判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの第１報知を実行させ、
前記第１距離が前記第１所定値を超えないと判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの前記第１報知を実行させない、
部品実装機。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記基準位置は、前記幅方向における前記ノズルの中心の位置である、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項３】
前記部品実装機は、さらに、
前記ノズルの下端を下方から見た画像である下面画像を撮像可能な下方カメラを備え、
前記制御装置は、
前記下方カメラに前記ノズルの前記下面画像を撮像させる下面画像撮像処理と、
前記下面画像撮像処理によって撮像された前記下面画像に基づいて、当該下面画像内の前記ノズルにおける前記基準位置に対応する前記幅方向の下方位置を取得する下方位置取得処理と、
前記下方位置取得処理によって取得された前記下方位置と、前記メモリ内の前記基準位置と、の間の前記幅方向の第２距離が第２所定値を超えるか否かを判定する下方判定処理と、
を実行可能に構成され、
前記制御装置は、
前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えると判定され、かつ、前記下方判定処理において前記第２距離が前記第２所定値を超えると判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの前記第１報知を実行させ、
前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えると判定され、かつ、前記下方判定処理において前記第２距離が前記第２所定値を超えないと判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの前記第１報知を実行させない、
請求項１に記載の部品実装機。
【請求項４】
前記制御装置は、さらに、
前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えると判定され、かつ、前記下方判定処理において前記第２距離が前記第２所定値を超えないと判定される場合に、前記報知部に前記第１報知とは異なる第２報知を実行させる、
請求項３に記載の部品実装機。
【請求項５】
前記制御装置は、さらに、
前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えないと判定され、かつ、前記下方判定処理において前記第２距離が前記第２所定値を超えると判定される場合に、前記報知部に前記第１報知とは異なる第２報知を実行させる、
請求項３または４に記載の部品実装機。
【請求項６】
前記ノズルは、前記装着ヘッドに対して着脱可能に構成されており、
前記制御装置は、前記装着ヘッドに新たなノズルが装着されることに応じて、前記新たなノズルに対して、前記側面画像撮像処理と、前記側方位置取得処理と、前記側方判定処理と、を実行する、
請求項１に記載の部品実装機。
【請求項７】
前記制御装置は、前記ノズルが前記部品を吸着し、当該部品を前記基板の実装位置に実装したことに応じて、前記部品を実装した後の前記ノズルに対して、前記側面画像撮像処理と、前記側方位置取得処理と、前記側方判定処理と、を実行する、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項８】
前記ノズルの前記幅方向の長さは、前記側面画像の前記幅方向の長さよりも短い、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項９】
前記ノズルは、円筒形状を有しており、
前記ノズルの直径は、１ｍｍ以下である、
請求項６に記載の部品実装機。
【請求項１０】
部品を基板に実装する部品実装機のためのコンピュータプログラムであって、
前記部品実装機は、
装着ヘッドと、
前記装着ヘッドから下方に延びており、その先端に前記部品を吸着するノズルと、
前記ノズルが延びる方向と直交する側面方向における前記ノズルの画像である側面画像を撮像可能な側方カメラと、
前記側面画像における前記ノズルの幅方向の基準位置を記憶するメモリと、
ユーザへの報知を実行する報知部と、
を備え、
前記コンピュータプログラムは、
前記側方カメラに前記ノズルの前記側面画像を撮像させる側面画像撮像処理と、
前記側面画像撮像処理によって撮像された前記側面画像に基づいて、当該側面画像内の前記ノズルにおける前記基準位置に対応する前記幅方向の側方位置を取得する側方位置取得処理と、
前記側方位置取得処理によって取得された前記側方位置と、前記メモリ内の前記基準位置と、の間の前記幅方向の第１距離が第１所定値を超えるか否かを判定する側方判定処理と、
を前記部品実装機の制御装置に実行させ、
前記コンピュータプログラムは、
前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えると判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの前記報知を実行させ、
前記第１距離が前記第１所定値を超えないと判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの前記報知を実行させない、
部品実装機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、部品を吸着するノズルを備える部品実装機に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、部品吸着前のノズルの側面画像に基づいてノズルの先端面の最下点の位置と最高点の位置とを取得し、ノズルの先端面の傾きを算出する部品実装機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－７３４３１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の部品実装機は、ノズルの側面画像に基づいて部品吸着前のノズルの先端面の傾きを算出する。しかしながら、部品実装機では、ノズルの軸線に対して直交する方向、すなわち、ノズルの側面画像における幅方向に関して、ノズルの位置が取得されない。そのため、ノズルが正規の位置から幅方向でずれて配置されている場合であっても、部品の吸着及び実装が実行されることがある。本明細書では、ノズルが正規の位置から幅方向でずれて配置されている場合に、ユーザに報知することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する技術は、部品を基板に実装する部品実装機によって具現化される。部品実装機は、装着ヘッドと、前記装着ヘッドから下方に延びており、その先端に前記部品を吸着するノズルと、前記ノズルが延びる方向と直交する側面方向における前記ノズルの画像である側面画像を撮像可能な側方カメラと、前記側面画像における前記ノズルの幅方向の基準位置を記憶するメモリと、ユーザへの報知を実行する報知部と、前記側方カメラ及び前記報知部を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記側方カメラに前記ノズルの前記側面画像を撮像させる側面画像撮像処理と、前記側面画像撮像処理によって撮像された前記側面画像に基づいて、当該側面画像内の前記ノズルにおける前記基準位置に対応する前記幅方向の側方位置を取得する側方位置取得処理と、前記側方位置取得処理によって取得された前記側方位置と、前記メモリ内の前記基準位置と、の間の前記幅方向の第１距離が第１所定値を超えるか否かを判定する側方判定処理と、を実行可能に構成される。前記制御装置は、前記側方判定処理において前記第１距離が前記第１所定値を超えると判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの第１報知を実行させ、前記第１距離が前記第１所定値を超えないと判定される場合に、前記報知部に前記ユーザへの前記第１報知を実行させない。
【０００６】
上述した部品実装機では、側面画像に基づいて、ノズルにおける幅方向の側方位置と、メモリ内の基準位置と、の間の幅方向の第１距離が第１所定値を超えるか否かを判定し、第１距離が第１所定値を超える場合に、ユーザへの第１報知を実行する。これにより、ノズルが基準位置から第１所定値を超えて離れていることをユーザに知らせることができる。このため、ユーザは、例えば、ノズルの位置を調整することができる。その結果、ノズルが基準位置から第１所定値を超えて離れている状態で、部品の実装が実行され続けることを防止することができる。これにより、部品の実装精度を担保することができ、不良品の発生を未然に防止することで部品実装機の生産効率を向上させることができる。
【０００７】
上記の部品実装機のためのコンピュータプログラム、上記の部品実装機の制御方法も、新規で有用である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施例の部品実装機の側面図。
ノズルの側面画像及び下面画像。
第１実施例及び第２実施例におけるノズル位置判定処理のフロー図。
第３実施例におけるノズル位置判定処理のフロー図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
【００１０】
本明細書が開示する部品実装機では、前記基準位置は、前記幅方向における前記ノズルの中心の位置であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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