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公開番号2025130448
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027615
出願日2024-02-27
発明の名称電子牽引走行システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250901BHJP(信号)
要約【課題】走行安全性を向上させることができる電子牽引走行システムを提供すること。
【解決手段】本発明の電子牽引走行システムは、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、先導車は、自動運転制御システムと、自動運転制御システム用センサと、自動運転制御システムからの制御値に基づいて後続車を制御する後続車制御システムと、後続車制御システム用センサとを備えており、後続車は、先導車の後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムを備えており、自動運転制御システム用センサは、先導車に対する後続車の相対距離及び角度を監視するとともに、相対距離及び角度が所定範囲外であると自動運転制御システムが判断すると、自動運転制御システムは、後続車制御システムから自動駐車制御システムへの走行制御信号を遮断する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車は、自動運転制御システムと、自動運転制御システム用センサと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムと、後続車制御システム用センサとを備えており、
前記後続車は、前記先導車の前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムを備えており、
前記自動運転制御システム用センサは、前記先導車に対する前記後続車の相対距離及び角度を監視するとともに、前記相対距離及び前記角度が所定範囲外であると前記自動運転制御システムが判断すると、前記自動運転制御システムは、前記後続車制御システムから前記自動駐車制御システムへの前記走行制御信号を遮断する、
ことを特徴とする電子牽引走行システム。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、
前記先導車は、自動運転制御システムと、自動運転制御システム用センサと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムと、後続車制御システム用センサとを備えており、
前記後続車は、前記先導車の前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、指令値監視装置とを備えており、
前記自動駐車制御システムは、前記自動運転制御システムからの指令値と、前記後続車制御システムからの指令値との比較に基づいて、前記先導車と前記後続車との間の相対距離を監視しながら走行する、
ことを特徴とする電子牽引走行システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子牽引走行システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムが開示されている。特許文献１に開示された電子牽引走行システムでは、先導車と後続車との間での車車間通信を介して計画された経路に基づいて走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４４６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された電子牽引走行システムでは、後続車が正常に追従できているか否かを監視する機能が十分ではないため、走行安全性に改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、走行安全性を向上させることができる電子牽引走行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る電子牽引走行システムは、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、前記先導車は、自動運転制御システムと、自動運転制御システム用センサと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムと、後続車制御システム用センサとを備えており、前記後続車は、前記先導車の前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムを備えており、前記自動運転制御システム用センサは、前記先導車に対する前記後続車の相対距離及び角度を監視するとともに、前記相対距離及び前記角度が所定範囲外であると前記自動運転制御システムが判断すると、前記自動運転制御システムは、前記後続車制御システムから前記自動駐車制御システムへの前記走行制御信号を遮断する、ことを特徴とするものである。
【０００７】
これにより、本発明に係る電子牽引走行システムにおいては、後続車の追従状況を監視して異常がある場合、先導車から後続車への指令値の送信を遮断することによって、後続車の追従異常を抑制できるため、走行安全性を向上させることができる。
【０００８】
また、本発明に係る電子牽引走行システムは、先導車が車車間通信を用いて後続車を電子牽引する電子牽引走行システムであって、前記先導車は、自動運転制御システムと、自動運転制御システム用センサと、前記自動運転制御システムからの制御値に基づいて前記後続車を制御する後続車制御システムと、後続車制御システム用センサとを備えており、前記後続車は、前記先導車の前記後続車制御システムからの走行制御信号を受信可能な自動駐車制御システムと、指令値監視装置とを備えており、前記自動駐車制御システムは、前記自動運転制御システムからの指令値と、前記後続車制御システムからの指令値との比較に基づいて、前記先導車と前記後続車との間の相対距離を監視しながら走行する、ことを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、本発明に係る電子牽引走行システムにおいては、自動運転制御システムからの指令値と後続車制御システムからの指令値とを比較することによって誤作動を抑止できるため、走行安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る電子牽引走行システムは、走行安全性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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