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公開番号2025070408
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023180703
出願日2023-10-20
発明の名称装置、および、車両の位置推定方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250424BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】コンベア上を走行する車両の位置を適切に推定できる技術を提供する。
【解決手段】装置は、無人運転によって走行可能な車両の車速を取得する車速取得部と、車両が乗っているコンベアの搬送速度を取得する搬送速度取得部と、取得された車速と、取得された搬送速度とを用いて、車両の位置を推定する推定部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
無人運転によって走行可能な車両の車速を取得する車速取得部と、
前記車両が乗っているコンベアの搬送速度を取得する搬送速度取得部と、
取得された前記車速と、取得された前記搬送速度とを用いて、前記車両の位置を推定する推定部と、を備える、装置。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
前記推定部は、前記車両の外部に位置する外部センサによる検出結果と、取得された前記車速および前記搬送速度と、を用いて、前記車両の位置を推定する、装置。
【請求項３】
請求項２に記載の装置であって、
前記推定部は、前記検出結果を用いて取得された前記車両の位置情報を、取得された前記車速および前記搬送速度に基づいて補正することによって、前記車両の位置を推定する、装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の装置であって、
推定された前記車両の位置を用いて、前記車両を無人運転によって走行させるための制御指令を生成し出力する指令生成部を備える、装置。
【請求項５】
無人運転によって走行可能な車両の車速を取得する工程と、
前記車両が乗っているコンベアの搬送速度を取得する工程と、
取得された前記車速と、取得された前記搬送速度と、を用いて、前記車両の位置を推定する工程と、を備える、車両の位置推定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、装置、および、車両の位置推定方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、自律的に又は遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律的に又は遠隔制御によって走行可能な車両は、動かない路面のみならず、動くコンベア上を走行する可能性があることを本願発明者らは見出した。コンベア上で車両を適切に走行させるために、車両の位置を適切に推定できる技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、装置が提供される。この装置は、無人運転によって走行可能な車両の車速を取得する車速取得部と、前記車両が乗っているコンベアの搬送速度を取得する搬送速度取得部と、取得された前記車速と、取得された前記搬送速度とを用いて、前記車両の位置を推定する推定部と、を備える。
この形態によれば、車両の車速と、車両が乗っているコンベアの搬送速度とを用いて、車両の位置が推定される。したがって、コンベアの搬送速度を加味してコンベア上の車両の位置を適切に推定できる。
（２）上記形態では、前記推定部は、前記車両の外部に位置する外部センサによる検出結果と、取得された前記車速および前記搬送速度と、を用いて、前記車両の位置を推定してもよい。この形態によれば、取得された車速および搬送速度と、外部センサによる検出結果とを用いて、コンベア上の車両の位置をより適切に推定できる。
（３）上記形態では、前記推定部は、前記検出結果を用いて取得された前記車両の位置情報を、取得された前記車速および前記搬送速度に基づいて補正することによって、前記車両の位置を推定してもよい。この形態によれば、外部センサを用いて取得された位置情報を車速および搬送速度に基づいて補正することで、コンベア上の車両の位置をより精度良く推定できる。
（４）上記形態では、推定された前記車両の位置を用いて、前記車両を無人運転によって走行させるための制御指令を生成し出力する指令生成部を備えていてもよい。この形態によれば、コンベアの搬送速度を加味して推定された車両の位置を用いて制御指令を生成し、生成した制御指令を用いて、コンベア上で適切に車両を走行させることができる。
【０００７】
本開示は、上述した装置としての形態以外にも、例えば、システムや、車両の位置推定方法や、その位置推定方法を実現するためのプログラムや、プログラムが記録された一時的でない記録媒体や、プログラム製品などの形態で実現することができる。なお、プログラム製品は、例えば、プログラムが記録された記録媒体として提供されてもよいし、ネットワークを介して配信可能なプログラム製品として提供されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態におけるシステムの構成を示す概念図。
第１実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
推定処理の処理手順を示すフローチャート。
第２実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第２実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示す概念図である。システム５０は、１以上の車両１００と、サーバ２００と、１以上の外部センサ３００とを備える。
【００１０】
車両１００は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。本実施形態では、車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。車両１００は、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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