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公開番号2025071245
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2025025866,2021198523
出願日2025-02-20,2021-12-07
発明の名称移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60W 40/06 20120101AFI20250424BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両が走行する走行レーンを区画する区画線をより正確に認識することができる移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】実施形態の移動体制御装置は、撮像部により撮像された移動体の周辺を含む画像から前記移動体が走行する走行レーンを区画する区画線の候補を認識する区画線候補認識部と、過去に前記走行レーンを区画する区画線として認識された区画線よりも前記移動体からみて外側に少なくとも一以上の仮想線を設定する仮想線設定部と、前記区画線候補認識部により認識された区画線候補と、前記一以上の仮想線とに基づいて、前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線を探索する区画線探索部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
撮像部により撮像された移動体の周辺を含む画像から前記移動体が走行する走行レーンを区画する区画線の候補を認識する区画線候補認識部と、
過去に前記走行レーンを区画する区画線として認識された区画線よりも前記移動体からみて外側に少なくとも一以上の仮想線を設定する仮想線設定部と、
前記区画線候補認識部により認識された区画線候補と、前記一以上の仮想線とに基づいて、前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線を探索する区画線探索部と、
を備える移動体制御装置。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
移動体制御装置のコンピュータが、
撮像部により撮像された移動体の周辺を含む画像から前記移動体が走行する走行レーンを区画する区画線の候補を認識し、
過去に前記走行レーンを区画する区画線として認識された区画線よりも前記移動体からみて外側に少なくとも一以上の仮想線を設定し、
認識した前記区画線の候補と、設定した前記一以上の仮想線とに基づいて、前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線を探索する、
移動体制御方法。
【請求項３】
移動体制御装置のコンピュータに、
撮像部により撮像された移動体の周辺を含む画像から前記移動体が走行する走行レーンを区画する区画線の候補を認識させ、
過去に前記走行レーンを区画する区画線として認識された区画線よりも前記移動体からみて外側に少なくとも一以上の仮想線を設定させ、
認識された前記区画線の候補と、設定された前記一以上の仮想線とに基づいて、前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線を探索させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行を自動的に制御する自動運転に関する研究が進められている。これに関連して、車両の周囲の状況を検出するセンサにより認識された車両の周囲のレーンと、車両の位置および姿勢に基づいて地図データから取得した車両の周囲のレーンとに基づいて、レーンの配置を調整する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－５５４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の周囲の状況を検出するセンサによる認識の不安定さにより、認識中の区画線の近傍に区画線に類似した形状の線が認識された場合に、その線を自車両の走行レーンを区画する区画線と誤認識する可能性があった。
【０００５】
本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両が走行する走行レーンを区画する区画線をより正確に認識することができる移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体制御装置は、撮像部により撮像された移動体の周辺を含む画像から前記移動体が走行する走行レーンを区画する区画線の候補を認識する区画線候補認識部と、過去に前記走行レーンを区画する区画線として認識された区画線よりも前記移動体からみて外側に少なくとも一以上の仮想線を設定する仮想線設定部と、前記区画線候補認識部により認識された区画線候補と、前記一以上の仮想線とに基づいて、前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線を探索する区画線探索部と、を備える移動体制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記仮想線設定部は、前記移動体の現在の走行レーンを含む道路の境界が存在すると予測される位置に前記仮想線を設定するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記仮想線設定部は、過去に前記走行レーンを区画する区画線として認識された区画線から所定距離だけ離れた位置に仮想線を設定するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）～（３）のうち何れか一つの態様において、前記区画線探索部は、前記区画線候補のうち、前記過去に前記走行レーンを区画する区画線と最も近い区画線候補を前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線として決定するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記区画線探索部は、前記区画線候補のうち、前記仮想線との距離が所定距離以内にある区画線候補を前記移動体の現在の走行レーンを区画する区画線として決定しないものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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