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公開番号2025071171
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2025024379,2023088908
出願日2025-02-18,2023-05-30
発明の名称作業装置
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01C 15/00 20060101AFI20250424BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】資材を繰り出す繰出部の繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部を適切に駆動でき、資材の供給量を調節すること。
【解決手段】第1駆動源および第2駆動源から繰出駆動軸へ回転動力を付与するように制御する制御部とを備え、作業車両は、区分けされた区画ごとの資材の供給量情報に基づいて圃場へ供給する資材の供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、当該作業車両の走行中に得られる圃場の情報から該圃場へ供給する資材の供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む資材の供給作業を行い、作業車両は、マップ連動方式の供給作業をベースに資材の供給作業を行い、制御部は、マップ連動方式の供給作業の場合でも、リアルタイムセンシング方式の供給作業による圃場の情報に基づいて資材の供給量を調節することを特徴とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
圃場内を走行しながら作業を行う作業車両において前記圃場へ資材を供給する作業を行うための作業装置であって、
前記資材を貯留する貯留部と、
繰出駆動軸を有し、前記繰出駆動軸の回転によって前記貯留部から前記資材を所定の量ずつ繰り出す繰出部と、
前記繰出駆動軸へ回転動力を付与可能な第１駆動源と、
前記繰出駆動軸へ回転動力を付与可能な第２駆動源と、
前記第１駆動源および前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与するように制御する制御部と
を備え、
前記作業車両は、区分けされた区画ごとの前記資材の供給量情報に基づいて前記圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、当該作業車両の走行中に得られる前記圃場の情報から該圃場へ供給する前記資材の供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む前記資材の供給作業を行い、
前記作業車両は、前記マップ連動方式の供給作業をベースに前記資材の供給作業を行い、
前記制御部は、前記マップ連動方式の供給作業の場合でも、前記リアルタイムセンシング方式の供給作業による前記圃場の情報に基づいて前記資材の供給量を調節することを特徴とする作業装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
作業車両の現在位置が圃場外であり、かつ、前記マップ連動方式の供給作業を行う場合に定義される作業指示値のない他の圃場であると判断した場合には、前記第１駆動源とし、前記第２駆動源から前記繰出駆動軸へ回転動力を付与しないことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記作業車両は、前記後輪へ駆動力を付与する後輪ギヤケースを有し、
前記第１駆動源は、前記後輪ギヤケースであり、
前記繰出駆動軸は、前記後輪ギヤケースから付与される回転動力によって回転し、
前記制御部は、前記後輪のスリップを検知し、前記後輪のスリップを検知した場合には、前記繰出駆動軸への回転動力の付与を前記後輪ギヤケースから前記第２駆動源へと切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の作業装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場内を走行しながら作業を行う作業車両に設けられ、この作業車両から圃場へ肥料、薬剤および作物の種などの資材を供給するための作業装置において、資材の貯留部から資材を繰り出す繰出部をモータで駆動する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－９９４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術では、たとえば、繰出部の駆動開始時や資材の詰まりの発生時のような繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合には繰出部を適切に駆動することができないことがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、資材を繰り出す繰出部の繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部を適切に駆動することができ、資材の供給量を調節する作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業装置（４０）は、圃場（Ｆ）内を走行しながら作業を行う作業車両（１）において圃場（Ｆ）へ資材（Ｍ）を供給する作業を行うための作業装置（４０）であって、前記資材（Ｍ）を貯留する貯留部（４１）と、繰出駆動軸（４２１）を有し、前記繰出駆動軸（４２１）の回転によって前記貯留部（４１）から前記資材（Ｍ）を所定の量ずつ繰り出す繰出部（４２）と、前記繰出駆動軸（４１）へ回転動力を付与可能な第１駆動源と、前記繰出駆動軸（４２１）へ回転動力を付与可能な第２駆動源と、前記第１駆動源および前記第２駆動源から前記繰出駆動軸（４２１）へ回転動力を付与するように制御する制御部（１００）とを備え、前記作業車両（１）は、区分けされた区画ごとの前記資材（Ｍ）の供給量情報に基づいて前記圃場（Ｆ）へ供給する前記資材（Ｍ）の供給量を制御するマップ連動方式の供給作業と、当該作業車両（１）の走行中に得られる前記圃場（Ｆ）の情報から該圃場（Ｆ）へ供給する前記資材（Ｍ）の供給量を制御するリアルタイムセンシング方式の供給作業とを含む前記資材（Ｍ）の供給作業を行い、前記作業車両（１）は、前記マップ連動方式の供給作業をベースに前記資材の供給作業を行い、前記制御部（１００）は、前記マップ連動方式の供給作業の場合でも、前記リアルタイムセンシング方式の供給作業による前記圃場（Ｆ）の情報に基づいて前記資材の供給量を調節することを特徴とする作業装置。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態に係る作業装置によれば、資材を繰り出す繰出部の繰出駆動軸に大きな負荷が発生するような場合でも繰出部を適切に駆動することができる。また、マップ連動方式の供給作業の場合にリアルタイムセンシング方式の供給作業で使用する圃場Ｆの情報を用いて資材Ｍの供給量を調節することで、たとえば、資材Ｍが肥料の場合には、自動減肥が可能となり、作物の倒伏などを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の一例を示す概略側面図である。
図２は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源および第２駆動源の一例を示す図である。
図３は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源および第２駆動源の他の例を示す図（その１）である。
図４は、実施形態に係る作業装置の第１駆動源および第２駆動源の他の例を示す図（その２）である。
図５は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の制御系の一例を示すブロック図である。
図６は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の自律作業の説明図（その１）である。
図７は、実施形態に係る作業装置を備える作業車両の自律作業の説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
＜作業車両の全体構成＞
図１を参照して実施形態に係る作業装置４０を備える作業車両１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る作業装置４０を備える作業車両１の一例を示す概略側面図である。作業車両１は、圃場Ｆ内を走行しながら圃場Ｆで作業を行う。作業車両１は、圃場Ｆ内を走行しながら、この圃場Ｆの土壌面ＦＳに苗を植え付ける「苗移植機」である。
【００１０】
なお、図１を含む各図には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している場合がある。なお、以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。
（【００１１】以降は省略されています）

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