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公開番号2025062437
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171521
出願日2023-10-02
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 63/10 20060101AFI20250407BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】圃場の表面を直接センシングするセンサを用いずに、圃場状態に合わせて圃場の表面に沿うように植付を行うことができる作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、圃場を走行する走行車体と、走行車体の後部に積載された苗マットから取り出した苗を圃場に植え付ける苗植付部と、苗植付部を昇降可能に支持する昇降リンク機構と、走行車体のピッチング角度を検出するピッチング角度センサと、昇降リンク機構を介して苗植付部を昇降させる制御装置と、を備える。制御装置は、ピッチング角度の変化に応じて苗植付部を昇降させる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体の後部に積載された苗マットから取り出した苗を前記圃場に植え付ける苗植付部と、
前記苗植付部を昇降可能に支持する昇降リンク機構と、
前記走行車体のピッチング角度を検出するピッチング角度センサと、
前記昇降リンク機構を介して前記苗植付部を昇降させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ピッチング角度の変化に応じて前記苗植付部を昇降させる作業車両。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記圃場の表面に対して一定の高さになるように前記苗植付部を昇降させる請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記昇降リンク機構の傾斜角度であるリンク角度を検出するリンク角度センサと、
前記苗植付部の下部に設けられ前記圃場の表面を均すとともに、前記圃場の表面の凹凸により回動するフロートと、
前記フロートの回動角度であるフロート角度を検出するフロート角度センサと、を備え、
前記制御装置は、
前記リンク角度に基づいて前記走行車体の車輪接地面に対する圃場深さを算出し、前記圃場深さに応じた植付深さの目標値を設定し、
前記フロート角度の基準値よりも前記フロートが垂れ下がった場合、前記植付深さの目標値を小さくし、前記基準値よりも前記フロートが持ち上がった場合、前記植付深さの目標値を大きくする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記苗植付部の下部に設けられ前記圃場の表面を均すとともに、前記圃場の表面の凹凸により回動するフロートと、
前記フロートの回動角度であるフロート角度を検出するフロート角度センサと、
前記走行車体の移動距離を検出する移動距離センサと、を備え、
前記制御装置は、
前記ピッチング角度の推移と前記走行車体の移動距離に基づいて、前記走行車体の車輪接地面と前記フロートのフロート接地面とのなす角度である折れ曲がり角度を算出し、
前記走行車体の車輪接地面が上り坂となる場合をプラスの角度、前記走行車体の車輪接地面が下り坂となる場合をマイナスの角度としたとき、前記折れ曲がり角度が増加するに応じて植付深さの目標値を大きくする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行車体の移動距離を検出する移動距離センサを備え、
前記制御装置は、
前記ピッチング角度の推移と前記走行車体の移動距離に基づいて、前記走行車体の車輪接地面とフロート接地面とのなす角度である折れ曲がり角度を算出し、
前記折れ曲がり角度の絶対値の増加に応じて前記フロート角度の不感帯を大きくし、前記フロート角度に応じた前記苗植付部の昇降を抑制する請求項３に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体の移動距離を検出する移動距離センサを備え、
前記制御装置は、
前記ピッチング角度の推移と前記走行車体の移動距離に基づいて、前記走行車体の車輪接地面とフロート接地面とのなす角度である折れ曲がり角度を算出し、
前記折れ曲がり角度の絶対値が一定以上の場合、前記フロート角度に応じた前記苗植付部の昇降を行わない請求項３に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記走行車体の前輪から前記苗植付部までの前後方向の距離を２以上の自然数ｎで除した値を一定距離として設定し、
前記走行車体が前記一定距離だけ移動する毎に前記ピッチング角度を記録し、
最新のｎ個のピッチング角度と、成分の総和が０であるｎ行１列のデータと、の積を前記折れ曲がり角度として算出する請求項４に記載の作業車両。
【請求項８】
前記走行車体の走行速度を変速する副変速機構と、
前記走行車体のエンジンから入力される動力を変速して出力する油圧式無段変速装置と、を備え、
前記制御装置は、前記油圧式無段変速装置のトラニオン開度の上限が制限されたモードである微速前進モードを有し、
前記副変速機構が非伝動の中立状態である場合に、前記微速前進モードを無効とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項９】
前記苗植付部は、電動式植込杆を備え、
前記電動式植込杆は、回転して苗を植え付ける植付爪と、前記植付爪を駆動するモータと、前記植付爪の回転角度を検出する回転角度センサと、を有し、
前記制御装置は、前記走行車体の自動走行における方位を教示する方位ティーチング時に、前記回転角度センサの校正のため、前記モータにより前記植付爪を逆回転させたときのトルク値から位相を決定する請求項１または請求項２に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記苗マットが載置され、左右方向に往復動する苗タンクを備え、
前記苗タンクには、苗の消費に応じて下方向に発光位置が移動する発光装置が設けられ、
前記苗タンクの往復回数、前記苗植付部の苗取量および苗の圧縮率に基づいて苗消費量が算出され、前記発光装置の発光位置は、前記苗消費量の目安となる請求項１または請求項２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、フロートで圃場の表面を均すとともに、圃場の表面の凹凸を検出して苗植付部を昇降させて、苗の植付深さを一定にする作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－１０６５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術において、圃場の表面の凹凸によりフロートが回動する。従来技術は、フロートの回動角度であるフロート角度に基づいて苗の植付深さを制御するが、圃場の表面の凹凸で走行車体が暴れたときや、スロープ状の畦を上りながら植え付ける際に、苗植付部が圃場の表面に対して上下に移動するため苗の植付深さを一定にできない。圃場の表面を直接センシングするセンサを苗植付部に設ける場合、追加コストや設計変更が必要となる。そこで、圃場の表面を直接センシングするセンサを用いずに、圃場状態に合わせて、圃場の表面に沿うように植付を行うことができる作業車両が求められていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場の表面を直接センシングするセンサを用いずに、圃場状態に合わせて圃場の表面に沿うように植付を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、圃場を走行する走行車体（２）と、走行車体（２）の後部に積載された苗マットから取り出した苗を圃場に植え付ける苗植付部（４）と、苗植付部（４）を昇降可能に支持する昇降リンク機構（３）と、走行車体（２）のピッチング角度を検出するピッチング角度センサ（１５０）と、昇降リンク機構（３）を介して苗植付部を昇降させる制御装置（１００）と、を備え、制御装置（１００）は、ピッチング角度の変化に応じて苗植付部（４）を昇降させる。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業車両は、圃場の表面を直接センシングするセンサを用いずに、圃場状態に合わせて圃場の表面に沿うように植付を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、作業車両を示す側面図である。
図２は、作業車両を示す平面図である。
図３は、ＨＳＴの説明図である。
図４は、レバー案内部を説明する図である。
図５は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図６は、ピッチング角度の変化に応じた苗植付部の昇降を説明する図である。
図７は、ピッチング角度の変化に応じた苗植付部の昇降を説明する図である。
図８は、圃場深さを説明する図である。
図９は、フロートが垂れ下がった場合の植付深さの目標値を説明する図である。
図１０は、フロートが持ち上がった場合の植付深さの目標値を説明する図である。
図１１は、折れ曲がり角度の増加に応じた植付深さの目標値の変更処理を説明する図である。
図１２は、走行車体の前輪から苗植付部までの前後方向の距離を説明する図である。
図１３は、電動式植込杆を説明する図である。
図１４は、モータ制御ＭＤＵおよびメインＥＣＵの配置を説明する図である。
図１５は、モータ制御ＭＤＵおよびメインＥＣＵの配置を説明する図である。
図１６は、発光装置の配置を説明する図である。
図１７は、発光装置の発光位置を説明する図である。
図１８は、発光装置の発光位置を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
【００１０】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
（【００１１】以降は省略されています）

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