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公開番号2025072118
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182657
出願日2023-10-24
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250430BHJP(信号)
要約【課題】本来不要なリスク低減処理を実行してしまうことを制限可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、自車両に関する情報及び自車両の周辺に位置する物体に関する情報を取得するセンサと、センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行可能であるプロセッサと、を備える。プロセッサは、センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、第二車線上、他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ障害物への接近に伴い第一車線側へ移動している他車両の横方向速度であって、第二車線側から第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、リスク低減処理の実行を制限するように構成される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自車両に関する情報及び自車両の周辺に位置する物体に関する情報を取得するセンサと、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行可能であるプロセッサと、
を備えた車両制御装置であって、
前記プロセッサは、前記センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、前記第二車線うち、前記他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ前記障害物への接近に伴い前記第一車線側へ移動している前記他車両の横方向速度であって、前記第二車線側から前記第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、前記リスク低減処理の実行を制限するように構成された車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、前記リスク低減処理として、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両と前記他車両とが接触するまでの予測時間を取得する処理と、
当該予測時間が閾値以下である場合に自車両を制動する運転操作が支援されるように自車両を制御する処理と、
を実行するように構成された車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記プロセッサは、
前記特定状況を除く状況下で、前記閾値に第一の値を割り当て、
前記特定状況下で、前記閾値に前記第一の値より小さい第二の値を割り当てるように構成された車両制御装置。
【請求項４】
自車両に関する情報及び自車両の周辺に位置する物体に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行するリスク低減ステップと、
を含む車両制御方法であって、
前記リスク低減ステップは、前記センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、前記第二車線うち、前記他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ前記障害物への接近に伴い前記第一車線側へ移動している前記他車両の横方向速度であって、前記第二車線側から前記第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、前記リスク低減処理の実行を制限する処理を含む、ように構成された車両制御方法。
【請求項５】
自車両が備えるコンピューターに、
自車両に関する情報及び自車両の周辺に位置する物体に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行するリスク低減ステップと、
を実行させる車両制御プログラムであって、
前記リスク低減ステップは、前記センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、前記第二車線うち、前記他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ前記障害物への接近に伴い前記第一車線側へ移動している前記他車両の横方向速度であって、前記第二車線側から前記第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、前記リスク低減処理の実行を制限する処理を含む、ように構成された車両制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と他車両とが接触するリスクを低減する機能を備えた車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両と他車両とが接触するリスクを低減する機能を備えた車両制御装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照。）。この車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両の進路（予測軌跡）と対向車両の進路（予測軌跡）を取得する。従来装置は、自車両の予測軌跡と対向車両の予測軌跡が交差する場合に、自車両と対向車両とが接触するリスクが高いと判定し、当該リスクを低減するための処理（リスク低減処理）を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０―１４２６６５号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、自車両が走行している第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行している場合に、当該他車両が障害物を回避するために第一車線側へ移動するシーンが想定される。このシーンにおいて、他車両は一時的に第一車線に進入する場合がある。また、例えば、障害物が比較的小さく且つ第一車線とは反対側に偏在しているために、当該他車両は、第一車線へ進入することなく、第二車線内で横方向に移動するだけで障害物を回避可能である場合がある。このように、当該他車両の運転者は、当該他車両ができるだけ短い回避コースを通るように操舵する可能性が高い。
【０００５】
従来装置は、他車両の位置を逐次取得する。従来装置は、取得した他車両の位置の変化に基づいて、他車両の予測軌跡を取得する。上記のシーンにおいて、他車両が障害物を回避し始めた段階では、他車両が徐々に第一車線へ近づいている。そのため、従来装置は、「他車両は、その後、引き続き第一車線側へ進み、第一車線へ進入してくる」と予測する。自車両が第一車線に沿って進行している場合、従来装置は、自車両と他車両との予測軌跡が交差すると判定し、リスク低減処理を開始する。すなわち、従来装置は、他車両が障害物を回避し始めた時点でリスク低減処理を開始する。
【０００６】
しかしながら、上記のように、当該シーンにおいて、他車両（他車両の一部）が第一車線に進入したとしても、当該他車両（他車両の一部）が第一車線内に位置している時間は僅かである。また、他車両が第二車線内で横方向に移動するだけで障害物を回避可能である場合もある。すなわち、当該シーンでは、他車両は障害物を回避するために一時的に第一車線側へ進行したにすぎず、障害物を通過した後に速やかに第二車線の幅方向における中央部側へ進行する（第一車線から遠ざかる）可能性が高く、自車両と他車両とが接触する可能性が低い。それにもかかわらず、他車両が障害物の回避を開始した時点から従来装置がリスク低減処理を開始してしまい、自車両の運転者が当該処理を煩わしく感じる虞がある。
【０００７】
本発明の目的の一つは、本来不要なリスク低減処理を実行してしまうことを制限可能な車両制御装置を提供することにある。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車両制御装置（１）は、
自車両（Ｖ０）に関する情報（ｖ０）及び自車両の周辺に位置する物体（ＯＢ、Ｖ１κ）に関する情報（ＰＲ，ｖｒ）を取得するセンサ（２０）と、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行可能であるプロセッサ（１０）と、
を備える。
前記プロセッサは、前記センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、前記第二車線のうち、前記他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ前記障害物への接近に伴い前記第一車線側へ移動している前記他車両の横方向速度であって、前記第二車線側から前記第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、前記リスク低減処理の実行を制限するように構成される。
【０００９】
また、本発明に係る車両制御方法は、
自車両に関する情報及び自車両の周辺に位置する物体に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行するリスク低減ステップと、
を含む。
前記リスク低減ステップは、前記センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、前記第二車線うち、前記他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ前記障害物への接近に伴い前記第一車線側へ移動している前記他車両の横方向速度であって、前記第二車線側から前記第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、前記リスク低減処理の実行を制限する処理を含む。
【００１０】
また、本発明に係る車両制御プログラムは、
自車両が備えるコンピューターに、
自車両に関する情報及び自車両の周辺に位置する物体に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記センサから取得した情報に基づいて自車両が他車両に接触するリスクが低減されるように自車両を制御するリスク低減処理を実行するリスク低減ステップと、
を実行させる。
前記リスク低減ステップは、前記センサから取得した情報に基づいて、自車両の車線である第一車線に隣接する第二車線を他車両が走行していて、前記第二車線うち、前記他車両の前方に位置している障害物を検知し、且つ前記障害物への接近に伴い前記第一車線側へ移動している前記他車両の横方向速度であって、前記第二車線側から前記第一車線側へ向かう横方向速度が減少していることを検知した特定状況下で、前記リスク低減処理の実行を制限する処理を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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