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公開番号2025070017
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023180029
出願日2023-10-19
発明の名称車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラム
出願人矢崎総業株式会社
代理人弁理士法人虎ノ門知的財産事務所
主分類B60W 40/08 20120101AFI20250424BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の異常に対し車両走行の安全を図ることができる車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムを提供する。
【解決手段】車両制御装置1は、車両の運転者の動作、車両の挙動及び運転者の生体情報を検出する検出部と、運転者の動作、車両の挙動及び運転者の生体情報に基づいて運転者に異常予兆があるか否かを判定する異常予兆判定部38と、運転者の異常予兆の状況に応じて異なる車両制御を行う車両制御部41と、を備えて構成されている。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報を検出する検出部と、
前記運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報に基づいて前記運転者に異常予兆があるか否かを判定する異常予兆判定部と、
前記運転者の異常予兆の状況に応じて異なる車両制御を行う車両制御部と、を備える、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記運転者の異常状態となる姿勢を検出する姿勢検出部と、前記運転者の異常予兆となる動作を検出する動作検出部と、前記運転者の異常予兆に伴う前記車両の異常挙動を検出する車両挙動検出部と、前記運転者の異常予兆となる生体情報を検出する生体情報検出部と、を含み、
少なくとも前記姿勢検出部の検出結果を用いて前記運転者が異常状態であるか否かを判定する異常判定部を更に備え、
前記車両制御部は、前記運転者に異常予兆があると判定された時から前記運転者が異常状態であると判定された時までの間、前記車両の走行安全を高める運転支援制御を起動させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記車両の走行安全を高める前記運転支援制御として、前記車両の速度制限制御、運転の誤操作抑制制御、衝突警報制御、衝突軽減制動制御、衝突回避制御、車線逸脱警報制御、車線逸脱抑制制御のうち少なくとも一つを起動させる、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記運転者が異常予兆であると判定された時から予め設定された時間が経過した場合、前記運転支援制御の実行閾値を変更して前記運転支援制御を実行されやすくする、
請求項２又は３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転支援制御の実行が制限されるか否かを判定する運転支援判定部を更に備え、
前記車両制御部は、前記運転支援判定部により前記運転支援制御の実行が制限されると判定された場合、前記運転支援判定部により前記運転支援制御の実行が制限されないと判定された場合と比べて異なる車両制御を行い、少なくとも前記車両の減速制御を実行する、
請求項２又は３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
車両の運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報を検出する検出工程と、
前記運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報に基づいて前記運転者に異常予兆があるか否かを判定する異常予兆判定工程と、
前記運転者の異常予兆の状況に応じて異なる車両制御を行う車両制御工程と、を含む、車両制御方法。
【請求項７】
車両制御をコンピュータに実行させる車両制御プログラムであって、
車両の運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報を検出する検出工程と、
前記運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報に基づいて前記運転者に異常予兆があるか否かを判定する異常予兆判定工程と、
前記運転者の異常予兆の状況に応じて異なる車両制御を行う車両制御工程と、を実行させる、
車両制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムに関するものとして、例えば、特許文献１に記載されるように、車両の運転者の異常が検出された場合、運転支援などの車両制御を行う装置が知られている。この装置は、車両の走行シーンに応じて車両制御を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４２３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した装置は、運転者の異常時において車両走行の安全を十分に確保することが難しい点で改善の余地がある。このため、運転者に異常予兆が検出された場合に早期に運転支援などの車両制御が行われることが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、運転者の異常に対し車両走行の安全を図ることができる車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明に係る車両制御装置は、車両の運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報を検出する検出部と、前記運転者の動作、前記車両の挙動及び前記運転者の生体情報に基づいて前記運転者に異常予兆があるか否かを判定する異常予兆判定部と、前記運転者の異常予兆の状況に応じて異なる車両制御を行う車両制御部と、を備えて構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムによれば、運転者の異常に対し車両走行の安全を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る車両制御装置の電気的構成の概要を示すブロック図である。
図２は、運転者の異常予兆状態と異常予兆検出の関係を示す図である。
図３は、実施形態に係る車両制御装置における運転支援制御と作動制限の関係を示す図である。
図４は、実施形態に係る車両制御装置の動作、車両制御方法及び車両制御プログラムを示すフローチャートである。
図５は、実施形態に係る車両制御装置の動作、車両制御方法及び車両制御プログラムにおける停車制御処理を示すフローチャートである。
図６は、実施形態に係る車両制御装置の動作、車両制御方法及び車両制御プログラムにおける減速制御処理を示すフローチャートである。
図７は、実施形態に係る車両制御装置の動作、車両制御方法及び車両制御プログラムにおける第一異常予兆対応制御処理を示すフローチャートである。
図８は、実施形態に係る車両制御装置の動作、車両制御方法及び車両制御プログラムにおける第二異常予兆対応制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１０】
［実施形態］
本実施形態は、車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムに関する。図１に示すように、車両制御装置１は、車両の運転者の異常予兆及び異常状態を検出し、それに対応する車両制御を行う装置である。ここで、異常状態は、運転者が通常の運転が行えない状態であり、例えば、運転不能状態である。異常の予兆は、異常状態となる前の運転者の通常と異なる状態である。
（【００１１】以降は省略されています）

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