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公開番号2025071719
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023182132
出願日2023-10-23
発明の名称モータ制御装置
出願人芝浦機械株式会社,株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 3/12 20060101AFI20250428BHJP(制御;調整)
要約
【課題】位置決め精度を向上させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本実施形態によるモータ制御装置は、モータにより動作される駆動機構の位置指令を、1次関数によりモータの位置指令として調整し、モータの角度を検出する角度センサの検出値を、1次関数により駆動機構の検出位置として調整する調整部と、調整部の1次関数による出力と、駆動機構の伝達関数による出力と、の差に基づいて、モータの移動量を補正する移動量補正部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
モータにより動作される駆動機構の位置指令を、１次関数により前記モータの位置指令として調整し、前記モータの角度を検出する角度センサの検出値を、１次関数により前記駆動機構の検出位置として調整する調整部と、
前記調整部の１次関数による出力と、前記駆動機構の伝達関数による出力と、の差に基づいて、前記モータの移動量を補正する移動量補正部と、
を備える、モータ制御装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記移動量補正部は、前記駆動機構の検出位置に基づいて、前記駆動機構の伝達関数を用いて前記モータの移動量に対する補正量を演算する、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記移動量補正部は、前記モータの位置指令に対して、前記モータの移動量の補正を行い、
前記移動量補正部は、前記角度センサの検出値に対して、前記モータの移動量の補正を引く、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記駆動機構の伝達関数は、２次関数である、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記調整部は、電子ギヤである、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記モータと、
前記角度センサと、
をさらに備える、請求項１に記載のモータ制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明による実施形態は、モータ制御装置に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
サーボアンプにより機械（駆動機構）の位置決めを行う場合がある。この場合、駆動機構の移動量の最小指令単位に対するモータ移動量の補正は、サーボアンプのギヤ設定により賄われることがある。このギヤ設定は比例（１次関数）であるため、駆動機構がリンク機構といった２次関数の場合、駆動機構の位置決めに若干の誤差が生じる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平４－１７５９０６号公報
特開平５－３３７７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
位置決め精度を向上させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態によるモータ制御装置は、モータにより動作される駆動機構の位置指令を、１次関数によりモータの位置指令として調整し、モータの角度を検出する角度センサの検出値を、１次関数により駆動機構の検出位置として調整する調整部と、調整部の１次関数による出力と、駆動機構の伝達関数による出力と、の差に基づいて、モータの移動量を補正する移動量補正部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態による上位装置およびモータ制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
第１実施形態によるサーボアンプの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態による上位装置１００およびモータ制御装置２００の構成の一例を示すブロック図である。
【０００９】
上位装置１００は、モータ制御装置２００に機械指令位置を送信する。機械指令位置は、駆動機構の位置指令である。駆動機構については、後で説明する。
【００１０】
モータ制御装置２００は、モータ１０と、角度検出器２０と、サーボアンプ５０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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