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公開番号2025073188
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2023183726
出願日2023-10-26
発明の名称危険運転警告装置、車両、および、危険運転警告方法
出願人株式会社日立製作所
代理人ポレール弁理士法人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250502BHJP(信号)
要約【課題】ドライバの視線情報に基づいて危険運転の発生確率を算出し、予測した危険レベルに応じた警告内容で、ドライバに安全運転を促すことが出来る危険運転警告装置を提供する。
【解決手段】障害物の位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、車両を運転するドライバの視線情報を取得する視線情報取得部と、車両速度と操舵角度を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記視線情報を用いて、前記ドライバが視認可能な領域における前記ドライバの視認確率を算出する視認確率算出部と、前記車両情報を用いて、前記車両の軌道を算出する車両軌道算出部と、前記地図情報と前記視認確率と前記車両の軌道を用いて、危険運転が発生する確率である危険レベルを算出する危険レベル算出部と、前記危険レベルが任意の閾値以上の場合、前記ドライバに警告を出力する出力部と、を備える危険運転警告装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
障害物の位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、
車両を運転するドライバの視線情報を取得する視線情報取得部と、
車両速度と操舵角度を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記視線情報を用いて、前記ドライバが視認可能な領域における前記ドライバの視認確率を算出する視認確率算出部と、
前記車両情報を用いて、前記車両の軌道を算出する車両軌道算出部と、
前記地図情報と前記視認確率と前記車両の軌道を用いて、危険運転が発生する確率である危険レベルを算出する危険レベル算出部と、
前記危険レベルが任意の閾値以上の場合、前記ドライバに警告を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする危険運転警告装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記視線情報は、ドライバの視線方向に基づいて算出されたものであることを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項３】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記視認確率算出部は、前記視線情報内に前記地図情報に含まれている障害物が含まれていることを確率的に算出することで、前記視認確率を算出することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項４】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記危険レベル算出部は、
前記地図情報から車両が走行可能な領域を算出し、
前記視認確率と前記走行可能な領域から安全領域を算出し、
前記安全領域と前記車両の軌道を用いて、前記危険レベルを算出することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項５】
請求項１に記載された危険運転警告装置において、
前記地図取得部は、障害物及び交通ルールを含む地図情報を取得することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項６】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記出力部は、前記危険レベルの大きさに応じた内容の警告を出力することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項７】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
危険レベル算出部は、前記地図情報に含まれる歩行者の位置情報及び速度情報から歩行者の歩行軌道を予測し、前記車両の軌道と予測した前記歩行者の歩行軌道とが交差するかに応じて、危険レベルを算出することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項８】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記危険レベル算出部は、前記視線情報から前記地図情報に含まれる交通ルール情報を確認したか否かを推定し、推定結果と前記車両の軌道とを用いて危険レベルを算出することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項９】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記危険レベル算出部は、前記車両の軌道が左折または右折するものであった場合には、前記視線情報に基づき、左後方または右後方の巻き込み確認をしているかを確認し、その確認結果を用いて危険レベルを算出することを特徴とする危険運転警告装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の危険運転警告装置において、
前記視認確率算出部は、前記視線情報を用いて認知格子地図を作成する認知格子地図作成部であり、
前記危険レベル算出部は、前記地図情報と前記認知格子地図と前記車両の軌道を用いて、危険運転が発生する確率である危険レベルを算出することを特徴とする危険運転警告装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険運転の発生を予測してドライバに警告する、危険運転警告装置、同装置を搭載した車両、および、危険運転警告方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車に搭載する先進運転支援システム（Advanced Driver-Assistance Systems、以下、「ＡＤＡＳ」と称する）の開発が急速に進められており、同システムの機能の一つとして危険運転を予測してドライバに警告する機能も提案されている。そのようなシステムで危険運転を予測する方法としては、ドライバの視線情報に基づいた判定を用いる方法がある。そして、視線情報を考慮した運転支援システムとして、特許文献１の運転支援システムが知られている。
【０００３】
特許文献１の要約書では、課題として「適切な運転支援を行えるようにする。」と記載されており、解決手段として「第１撮像部２０１は車外を撮像して、第２撮像部２０２は運転者を撮像する。画像処理部２０３は運転者の視線を検出する。情報取得部２０５は、周辺環境を示す状況情報を取得する。運転パラメータ情報生成部２０６は、自己位置検出部２０４で検出した現在位置と走行制御部で生成された走行制御情報や運転者の視線を示す情報、周辺環境を示す情報等をパラメータ情報として運転パラメータ情報を生成する。判定部２０９は、車両または運転者の状態を示す運転パラメータ情報と、現在位置および現在の周辺環境における車両または運転者の最適状態を示す最適パラメータ情報との差分に基づいて危険判定を行う。情報提示部２１４は、判定結果に基づいて運転支援情報を提示して、走行制御部２１０は判定結果に基づいて走行支援を行い、パラメータ情報の差分を少なくさせる。」と記載されている。
【０００４】
このように、特許文献１の運転支援システムでは、現在の運転パラメータ情報（ドライバ視線情報の他、自車両の現在位置、走行制御情報、周辺環境情報など）と、最適パラメータ情報の差分に基づいて、危険を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－００６９６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の運転支援システムは、特定時刻の視線情報等（運転パラメータ情報）に基づいて危険の有無を区別するものでしかなく（同文献の図４のＳＴ７、段落００５２など参照）、視線情報の時系列変化を考慮することで危険運転が発生する確率（以下では、「危険レベル」とも称する）をより正確に予測したり、予測した危険レベル応じた警告内容でドライバに安全運転を促したりすることができなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、ドライバの視線情報の時系列変化に基づいて危険レベルを予測し、予測した危険レベルに応じた警告内容で、ドライバに安全運転を促すことができる、危険運転警告装置、車両、および、危険運転警告方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の危険運転警告装置の一つは、障害物の位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、車両を運転するドライバの視線情報を取得する視線情報取得部と、車両速度と操舵角度を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記視線情報を用いて、前記ドライバが視認可能な領域における前記ドライバの視認確率を算出する視認確率算出部と、前記車両情報を用いて、前記車両の軌道を算出する車両軌道算出部と、前記地図情報と前記視認確率と前記車両の軌道を用いて、危険運転が発生する確率である危険レベルを算出する危険レベル算出部と、前記危険レベルが任意の閾値以上の場合、前記ドライバに警告を出力する出力部と、を備えるものとした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の危険運転警告装置、車両、および、危険運転警告方法によれば、ドライバの視線情報の時系列変化に基づいて危険レベルを推定し、予測した危険レベルに応じた警告内容で、ドライバに安全運転を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施例１の危険運転警告装置の機能ブロック図。
実施例１の危険運転警告装置の処理フローチャート。
視線情報の時系列変化の一例を示す上面図。
図３の走行環境における、歩行者の視認確率の時系列変化を説明する図。
危険運転の発生状況の一例を説明する上面図。
危険運転の発生状況の一例を説明する上面図。
危険運転の発生状況の一例を説明する上面図。
図７において、安全領域の設定状況の一例を説明する図。
図８において、危険運転発生確率の遷移例を説明する図。
図５において、危険運転発生の報知方法を説明する図。
実施例２の危険運転警告装置の機能ブロック図。
実施例２の危険運転警告装置の処理フローチャート。
認知格子地図の作成例を説明する図。
占有格子地図と認知格子地図を重畳させた安全格子地図を説明する図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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