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公開番号2025074058
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2024188216
出願日2024-10-25
発明の名称個別車輪操舵調整器における欠陥を伴う車両を動作させるための方法及び制御装置
出願人ローベルトボツシユゲゼルシヤフトミツトベシユレンクテルハフツング,ROBERT BOSCH GMBH
代理人アインゼル・フェリックス=ラインハルト,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250502BHJP(信号)
要約【課題】本発明は、個別車輪操舵調整器(102)における欠陥(106)を伴う車両(100)を動作させるための方法に関する。
【解決手段】本方法においては、衝突を回避するための操舵介入のための回避方向(112)が、車両(100)の速度と欠陥(106)の側とに依存して決定される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
個別車輪操舵調整器（１０２）における欠陥（１０６）を伴う車両（１００）を動作させるための方法であって、
衝突を回避するための操舵介入のための回避方向（１１２）が、前記車両（１００）の速度と前記欠陥（１０６）の側とに依存して決定される、方法。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記回避方向（１１２）は、さらに、衝突対象物（１０８）までの距離に依存して決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記回避方向（１１２）は、閾値よりも小さい速度の場合、及び／又は、前記欠陥（１０６）の側から離れる距離値よりも大きい距離の場合に決定される、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記回避方向（１１２）は、閾値よりも大きい速度の場合、及び／又は、前記欠陥（１０６）の側に向かう距離値よりも小さい距離の場合に決定される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記操舵介入は、好適な回避方向（１１２）における所要の回避スペース（１１０）が占有されている場合、不適当なものとして評価される、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
さらに、衝突を回避するための制動介入のための介入距離が、前記速度、使用可能な回避スペース（１１０）及び前記欠陥（１０６）の側に依存して設定される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記介入距離は、前記回避スペース（１１０）が占有されている場合に拡張される、請求項５及び６に記載の方法。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を、対応する装置において実施、実行及び／又は駆動制御するように構成されている制御装置。
【請求項９】
コンピュータプログラム製品であって、当該コンピュータプログラム製品が実行されるときに、プロセッサに請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施、実行及び／又は駆動制御させるために誘導するように構成されているコンピュータプログラム製品。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラム製品が格納されている機械可読記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、個別車輪操舵調整器における欠陥を伴う車両を動作させるための方法、対応する制御装置、及び、対応するコンピュータプログラム製品に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両は、非常ブレーキ支援システムを有し得る。この非常ブレーキ支援システムは、車両が障害物との距離を詰めすぎて衝突する虞がある場合、例えば、車両の運転者が渋滞最後尾を見落とし、それによって、渋滞最後尾における少なくとも１つの車両との衝突が引き起こされ得る場合に、自動化された制動介入によって車両の非常ブレーキを起動することができる。
【０００３】
拡張された非常ブレーキ支援システムは、障害物を側方に回避して、さもなければ避けられない衝突を回避するために、又は、急ブレーキの必要性を軽減したりするために、自動化された操舵介入によって車両の回避操作を起動することもできる。例えば、拡張された非常ブレーキ支援システムは、渋滞最後尾に隣接する空いた車線に車両を操舵し、それによって、衝突を回避することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明の開示
このような背景から、本明細書に提示されるアプローチを用いて、独立請求項による、個別車輪操舵調整器における欠陥を伴う車両を動作させるための方法、対応する制御装置、及び、対応するコンピュータプログラム製品が提示される。本明細書に提示されたアプローチの好適な発展形態及び改善形態は、明細書から明らかであり、従属請求項にも記載されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
発明の利点
２本の轍を残す車両には、典型的には、同一の車軸に、それぞれ操舵可能な２つの車輪が設けられている。各車輪には、ここでは、典型的には、１つの固有の個別車輪操舵調整器が割り当てられている。それに応じて、車両は、一般に、相互に独立して操作される駆動制御可能な２つの個別車輪操舵調整器を有する。
【０００６】
車両の個別車輪操舵調整器において欠陥が存在する場合、車両の操舵能力が制限される場合がある。例えば、車両は、一方向への操舵が、他方向への操舵よりも大きくすることができないことがある。それにより、衝突を回避するための回避動作がもはや無制限にはできなくなる場合がある。
【０００７】
本明細書において提示されるアプローチにおいては、どのくらい速く車両が走行しているかに応じて、欠陥を伴う側の方向に車両を操舵すること、又は、欠陥から遠ざかるように車両を操舵することのいずれがより適当なこととなり得るかという事実を利用したものである。それゆえ、本明細書において提示されるアプローチにおいては、欠陥が登録され、車両のための軌道計画の際に車両の速度とともに考慮される。
【０００８】
本明細書において提示されるアプローチによれば、現在の速度に適合する回避方向を事前定義することが可能である。これにより、計画された回避軌道に移ることができなくなるような事態を回避することができる。速度が変化すれば、その際の回避方向も変化し得る。
【０００９】
ここでは、個別車輪操舵調整器における欠陥を伴う車両を動作させるための方法であって、衝突を回避するための操舵介入のための回避方向が、車両の速度及び／又は横方向加速度と、欠陥の側とに依存して決定される、方法が提示される。
【００１０】
本発明の実施形態に対する観念は、特に、以下に記載する考察及び知識に基づくものとみなすことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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