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公開番号2025062227
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171153
出願日2023-10-02
発明の名称ロボット、及びロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250407BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】効率よく放熱させることができる、ロボット、及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】第1部材と、前記第1部材に対して相対的に回動するように接続され、金属製のベースと、前記ベースに配置されたモーターと、少なくとも前記モーターを囲う筐体と、前記モーターと接触する受熱部を含む熱伝導部材と、を有する第2部材と、を備え、前記熱伝導部材は、前記ベースと接触する第1面と、前記筐体と接触する第2面と、を有する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に回動するように接続され、金属製のベースと、前記ベースに配置されたモーターと、少なくとも前記モーターを囲う筐体と、前記モーターと接触する受熱部を含む熱伝導部材と、を有する第２部材と、
を備え、
前記熱伝導部材は、前記ベースと接触する第１面と、前記筐体と接触する第２面と、を有する、ロボット。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボットであって、
前記筐体は、金属製のプレートを含み、
前記熱伝導部材の前記第２面は、前記プレートと接触する、ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットであって、
前記ベースは、前記プレートよりも体積が大きく、熱容量が高い部材である、ロボット。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットであって、
前記熱伝導部材は、板状である、ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットであって、
前記受熱部は、複数設けられている、ロボット。
【請求項６】
請求項１に記載のロボットであって、
前記熱伝導部材は、ブロック状である、ロボット。
【請求項７】
請求項２に記載のロボットであって、
前記ベースには、前記モーターとは異なる他のモーターと、が配置されており、
前記プレートには、前記モーター及び前記他のモーターが接触しない、ロボット。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットであって、
前記第１部材は、第１アームであり、
前記第２部材は、第２アームである、ロボット。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、
を有する、ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、熱伝導体を介して、モーターの熱をハウジングに伝達することにより、モーターの熱を効率よく放熱させるロボットの構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０４６３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成では、熱伝導体の放熱経路が１つの部材に限られるため、その部材が熱を持ちやすく、放熱効率が悪いという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ロボットは、第１部材と、前記第１部材に対して相対的に回動するように接続され、金属製のベースと、前記ベースに配置されたモーターと、少なくとも前記モーターを囲う筐体と、前記モーターと接触する受熱部を含む熱伝導部材と、を有する第２部材と、を備え、前記熱伝導部材は、前記ベースと接触する第１面と、前記筐体と接触する第２面と、を有する。
【０００６】
ロボットシステムは、上記に記載のロボットと、前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
ロボットシステムの構成を示す側面図。
ロボットの第２アームの構成を示す分解斜視図。
図２に示すロボットのＡ部を拡大して示す斜視図。
第２アームの熱伝導部材の構成を示す斜視図。
熱伝導部材の構成を示す斜視図。
ベースの構成を示す斜視図。
熱伝導部材における放熱経路を示す断面図。
変形例の熱伝導部材の構成を示す斜視図。
変形例の熱伝導部材の構成を示す斜視図。
変形例の熱伝導部材における放熱経路を示す断面図。
変形例の熱伝導部材の構成を示す斜視図。
変形例の熱伝導部材の構成を示す平面図。
変形例の熱伝導部材の構成を示す斜視図。
変形例の熱伝導部材における放熱経路を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下の各図においては、互いに直交する３つの軸を、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸として説明する。また、Ｘ軸に沿う方向を「Ｘ方向」、Ｙ軸に沿う方向を「Ｙ方向」、Ｚ軸に沿う方向を「Ｚ方向」とし、矢印の方向が＋方向であり、＋方向と反対の方向を－方向とする。なお、＋Ｚ方向を「上」又は「上方」又は「表側」、－Ｚ方向を「下」又は「下方」又は「裏側」ということもあり、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向から見ることを平面視あるいは平面的ともいう。また、Ｚ方向＋側の面を「上面」又は「表面」、これと反対側となるＺ方向－側の面を「下面」又は「裏面」として説明する。
【０００９】
まず、図１を参照しながら、ロボットシステム１００の構成を説明する。
【００１０】
本実施形態のロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の駆動を制御する制御装置としてのロボット制御装置２と、を有している。
（【００１１】以降は省略されています）

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