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公開番号2025069505
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179254
出願日2023-10-18
発明の名称垂直多関節ロボット
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250423BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】モータがカバーで覆われていても、フレーム干渉半径を大きくすることなく、簡素な構成でモータを冷却することができる垂直多関節ロボットを提供する。
【解決手段】垂直多関節ロボット100は、基台102に対して胴部104を回動させる第1モータ114と、胴部に対して下アーム106を回動させる第2モータ116と、胴部の内部に形成され第1モータ、第2モータをそれぞれ収容する第1モータ室118、第2モータ室120と、胴部の内部に形成され第1モータ室と第2モータ室とを連通する連通口136と、第1モータ室の開口122、第2モータ室の開口126をそれぞれ覆う第1モータカバー124、第2モータカバー128と、第2モータカバーの下面138に形成された吸気口130と、第1モータカバーに形成された排気口132と、吸気口の近傍であって胴部の内部に配置された送気ファン134とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
アームを有する垂直多関節ロボットであって、
基台と、
前記基台に載置された胴部と、
前記基台に対して前記胴部を回動させる第１モータと、
前記胴部に対して前記アームを回動させる第２モータと、
前記胴部の内部に形成され前記第１モータを収容する第１モータ室と、
前記胴部の内部に形成され前記第２モータを収容する第２モータ室と、
前記胴部の内部に形成され前記第１モータ室と前記第２モータ室とを連通する連通口と、
前記第１モータ室の開口を覆う第１モータカバーと、
前記第２モータ室の開口を覆う第２モータカバーと、
前記第１モータカバーまたは前記第２モータカバーの一方の下面に形成された吸気口と、
前記吸気口が前記第１モータカバーに形成されている場合、前記第２モータカバーに形成され、前記吸気口が前記第２モータカバーに形成されている場合、前記第１モータカバーに形成された排気口と、
前記吸気口または前記排気口の近傍であって前記胴部の内部に配置された送気ファンと、を備えることを特徴とする垂直多関節ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アームを有する垂直多関節ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
垂直多関節ロボットは、産業用ロボットであって、汎用の目的に用いられる。垂直多関節ロボットは、床などに設置される基台と、基台に載置された胴部とを備える。胴部の内部には、基台に対して胴部を回動させるモータ（第１モータ）や、胴部に対してアームを回動させるモータ（第２モータ）などが収容されている。
【０００３】
垂直多関節ロボットは５軸や６軸の構成を取ることが多い。すると先端（エンドエフェクタ）寄りのモータよりも基台寄りのモータの方が動作させる質量が大きくなるため、必然的に出力の大きなモータを配置することになる。すると胴部に収容される第１モータや第２モータは出力が大きくなり、発熱も大きくなるため、モータの温度上昇を抑制する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、ロボットの関節部に用いられる冷却装置が記載されている。この冷却装置は、冷却媒体流路が形成されている冷却媒体流路体と、冷却媒体流路体に接続されている冷却媒体循環流路と、ラジエータおよび送出器（ポンプ）と、ファンとを備える。冷却媒体流路体は、ロボットの関節部の発熱部となるモータに配設されている（液冷）。ラジエータおよび送出器は、冷却媒体循環流路の途中に設けられている。ファンは、ラジエータに設けられていて、ラジエータを冷却するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－０５６０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の冷却装置は、ロボットの関節部のモータに冷却媒体流路体を配設する必要があり、構造が複雑となるという問題がある。
【０００７】
別の構成として、冷却ファンを取り付けてモータを冷却（空冷）する構成が考えられる。しかしロボットがフルカバーモデル（機構部がカバーで覆われる構造）である場合には、モータもカバーで覆われている。そのカバーの外側に冷却ファンを取り付けたり、冷却ファンを覆うようにカバーを大きくしたりすると、ロボットが動作したときのフレーム干渉半径が大きくなるという問題がある。
【０００８】
本発明は、このような課題に鑑み、モータがカバーで覆われていても、フレーム干渉半径を大きくすることなく、簡素な構成でモータを冷却することができる垂直多関節ロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明にかかる垂直多関節ロボットの代表的な構成は、アームを有する垂直多関節ロボットであって、基台と、基台に載置された胴部と、基台に対して胴部を回動させる第１モータと、胴部に対してアームを回動させる第２モータと、胴部の内部に形成され第１モータを収容する第１モータ室と、胴部の内部に形成され第２モータを収容する第２モータ室と、胴部の内部に形成され第１モータ室と第２モータ室とを連通する連通口と、第１モータ室の開口を覆う第１モータカバーと、第２モータ室の開口を覆う第２モータカバーと、第１モータカバーまたは第２モータカバーの一方の下面に形成された吸気口と、吸気口が第１モータカバーに形成されている場合、第２モータカバーに形成され、吸気口が第２モータカバーに形成されている場合、第１モータカバーに形成された排気口と、吸気口または排気口の近傍であって胴部の内部に配置された送気ファンと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、モータがカバーで覆われていても、フレーム干渉半径を大きくすることなく、簡素な構成でモータを冷却することができる垂直多関節ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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