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公開番号2025084174
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023197846
出願日2023-11-22
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250527BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来の技術に比べて、同じ圃場でも作業の度に作業領域が異なる場合でも、圃場の作業領域を適切に設定すること。
【解決手段】圃場の外周を車両本体(1a)が走行する際に測位装置(101,102)で計測された位置情報に基づいて走行軌跡(201)を計測し、圃場の外周の走行軌跡(201)に基づいて圃場内で作業を行う作業経路(204)を生成するとともに、走行軌跡(201)よりも予め定められた長さ外側に離れた線を作業領域の外縁(202)とし、前記作業経路(204)に沿って前記車両本体(1a)を自動走行させることで、従来の技術に比べて、同じ圃場でも作業の度に作業領域が異なる場合でも、圃場の作業領域を適切に設定することができる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両本体（１ａ）に支持されて圃場に対して作業を行う作業機（１８）と、
前記車両本体（１ａ）の位置を計測する測位装置（１０１，１０２）と、
前記圃場の外周を前記車両本体（１ａ）が走行する際に前記測位装置（１０１，１０２）で計測された位置情報に基づいて走行軌跡（２０１）を計測し、前記圃場の外周の走行軌跡（２０１）に基づいて、前記圃場内で作業を行う作業経路（２０４）を生成するとともに、前記圃場の外周の走行軌跡（２０１）に基づいて、前記走行軌跡（２０１）よりも予め定められた長さ外側に離れた線を作業領域の外縁（２０２）とする作業マップを生成し、前記作業経路（２０４）に沿って前記車両本体（１ａ）を自動走行させる制御手段（Ｃ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御手段（Ｃ）は、
前記圃場の外周に沿って作業を行う周り仕上げライン（２０４ａ）と、前記周り仕上げライン（２０４ａ）の内側の領域において直線状の経路に沿って往復しながら作業を行う直線ライン（２０４ｂ）と、を生成し、
前記周り仕上げライン（２０４ａ）の内周端に最も近い直線ライン（２０４ｂ－１）の一端を前記直線ライン（２０４ｂ－１）から前記周り仕上げライン（２０４ａ）に移行する結合ポイント（２０６）とし、
前記結合ポイント（２０６）が一端の直線ライン（２０４ｂ－１）から最も離れた直線ラインを作業開始ライン（２０４ｂ－２）とし、
前記結合ポイント（２０６）に向かう方向を一端が結合ポイント（２０６）の直線ライン（２０４ｂ－１）における前記車両本体（１ａ）の進行方向に設定し、
前記一端が結合ポイント（２０６）の直線ライン（２０４ｂ－１）から前記作業開始ライン（２０４ｂ－２）までの間に並行する前記直線ライン（２０４ｂ）の進行方向を交互に変更して進行方向を設定し、
前記作業開始ライン（２０４ｂ－２）の進行方向の開始点（２０７）から、前記周り仕上げライン（２０４ａ）の終了点（２０３）までを連結する一筆書き状の前記作業経路（２０４）を作成する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業機（１８）に応じて、先行の前記直線ライン（２０４ｂ）から後続の前記直線ライン（２０４ｂ）へ旋回を開始する位置（３１４，３２４）を補正する前記制御手段（Ｃ）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業経路（２０４）を走行中に作業を中断して前記作業経路（２０４）を離脱した後に、中断した中断位置（２０９）から作業を再開する場合に、前記作業が中断された直線ライン（２０４ｂ－３）の後続の直線ライン（２０４ｂ－４）と前記周り仕上げライン（２０４ａ）との交点（２１３）であって前記後続の直線ライン（２０４ｂ－４）の進行方向前側の前記交点（２１３）に基づいて、前記中断位置（２０９）に対して、前記交点（２１３）側から前記車両本体（１ａ）を進入させて前記作業を再開させる前記制御手段（Ｃ）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項５】
前記予め定められた長さは、前記作業機（１８）の幅（Ｌ）に基づく長さである
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両に関し、特に、予め定められた作業経路に沿って走行が可能な作業車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場の近傍に衛星測位装置である基地局を設置し、第１測位装置が搭載された第１作業車両で圃場の内周を周回させて、第１測位装置で検出された第１車体位置と基地局の位置である第１基準位置との相対位置に基づいて、圃場の地図情報である第１圃場マップを作成する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１８０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の従来技術では、畦や農道等で圃場の境界が明確であることが前提であるが、牧草地等の圃場は、境界、区画が明確でない場合もある。牧草地は、その年々で必要な牧草の量応じて牧草地の範囲が変わることも珍しくなく、牧草を植える範囲が異なったり、プレハブの納屋を建てたり建てなかったりすることがあって、作業する範囲が変化する場合がある。
また、牧草を植えた範囲に対して、行われる作業によって使用される作業機の種類が異なるが、作業機の種類が異なると、牧草が植えられた範囲に対して、作業車両が通過する範囲が異なり、最初に設定された圃場の範囲や作業経路では、自動走行時に旋回や周回等ができない恐れがある。
【０００５】
本発明は、従来の技術に比べて、同じ圃場でも作業の度に作業領域が異なる場合でも、圃場の作業領域を適切に設定することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、車両本体（１ａ）に支持されて圃場に対して作業を行う作業機（１８）と、前記車両本体（１ａ）の位置を計測する測位装置（１０１，１０２）と、前記圃場の外周を前記車両本体（１ａ）が走行する際に前記測位装置（１０１，１０２）で計測された位置情報に基づいて走行軌跡（２０１）を計測し、前記圃場の外周の走行軌跡（２０１）に基づいて、前記圃場内で作業を行う作業経路（２０４）を生成するとともに、前記圃場の外周の走行軌跡（２０１）に基づいて、前記走行軌跡（２０１）よりも予め定められた長さ外側に離れた線を作業領域の外縁（２０２）とする作業マップを生成し、前記作業経路（２０４）に沿って前記車両本体（１ａ）を自動走行させる制御手段（Ｃ）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段（Ｃ）は、前記圃場の外周に沿って作業を行う周り仕上げライン（２０４ａ）と、前記周り仕上げライン（２０４ａ）の内側の領域において直線状の経路に沿って往復しながら作業を行う直線ライン（２０４ｂ）と、を生成し、前記周り仕上げライン（２０４ａ）の内周端に最も近い直線ライン（２０４ｂ－１）の一端を前記直線ライン（２０４ｂ－１）から前記周り仕上げライン（２０４ａ）に移行する結合ポイント（２０６）とし、前記結合ポイント（２０６）が一端の直線ライン（２０４ｂ－１）から最も離れた直線ラインを作業開始ライン（２０４ｂ－２）とし、前記結合ポイント（２０６）に向かう方向を一端が結合ポイント（２０６）の直線ライン（２０４ｂ－１）における前記車両本体（１ａ）の進行方向に設定し、前記一端が結合ポイント（２０６）の直線ライン（２０４ｂ－１）から前記作業開始ライン（２０４ｂ－２）までの間に並行する前記直線ライン（２０４ｂ）の進行方向を交互に変更して進行方向を設定し、前記作業開始ライン（２０４ｂ－２）の進行方向の開始点（２０７）から、前記周り仕上げライン（２０４ａ）の終了点（２０３）までを連結する一筆書き状の前記作業経路（２０４）を作成することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記作業機（１８）に応じて、先行の前記直線ライン（２０４ｂ）から後続の前記直線ライン（２０４ｂ）へ旋回を開始する位置（３１４，３２４）を補正する前記制御手段（Ｃ）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記作業経路（２０４）を走行中に作業を中断して前記作業経路（２０４）を離脱した後に、中断した中断位置（２０９）から作業を再開する場合に、前記作業が中断された直線ライン（２０４ｂ－３）の後続の直線ライン（２０４ｂ－４）と前記周り仕上げライン（２０４ａ）との交点（２１３）であって前記後続の直線ライン（２０４ｂ－４）の進行方向前側の前記交点（２１３）に基づいて、前記中断位置（２０９）に対して、前記交点（２１３）側から前記車両本体（１ａ）を進入させて前記作業を再開させる前記制御手段（Ｃ）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記予め定められた長さは、前記作業機（１８）の幅（Ｌ）に基づく長さであることを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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