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公開番号2025071133
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2025023303,2021032141
出願日2025-02-17,2021-03-01
発明の名称駐車支援装置および駐車支援方法
出願人パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250424BHJP(車両一般)
要約【課題】教師走行に基づく走行経路を車両が自動走行する場合に、当該車両の挙動を、自動運転による走行に適した状態にすること。
【解決手段】本開示に係る駐車支援装置は、運転者による教師走行に基づいて車両の自動走行を行う。駐車支援装置は、学習部、変更部、車両制御部、出力制御部を備える。学習部は、運転者による教師走行に基づいて駐車位置に車両を駐車させる走行経路および車両の速度、操舵角、および制動動作を学習する。変更部は、自動走行に関する規定、または地理情報のいずれかに基づいて、自動走行における速度または制動動作を、教師走行における速度または制動動作から変更する。変更部は、教師走行において学習した走行経路上における自動走行の速度を変更または制動動作を変更する。車両制御部は、走行経路に基づき自動運転により車両を移動させる。出力制御部は、速度または制動動作を変更した場合に車両の搭乗者に報知する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援装置であって、
前記教師走行に基づいて、駐車位置に車両を駐車させる走行経路および前記教師走行時の前記車両の速度、操舵角、および制動動作を学習する学習部と、
前記車両の自動走行に関する規定、または前記車両の周囲の道路状況に関する地理情報のいずれかに基づいて、前記車両の自動走行における前記速度、または前記制動動作を、前記教師走行における前記速度、または前記制動動作から変更する変更部と、
前記走行経路に基づき、自動運転により前記車両を移動させる車両制御部と、
を備え、
前記変更部は、前記教師走行において学習した前記走行経路上における前記車両の自動走行の前記速度を変更、または、前記車両が一時停止をするように前記車両の制動動作を変更し、
前記変更部が前記速度、または前記制動動作を変更した場合に、前記教師走行と異なる挙動をすることを前記車両の搭乗者に報知する出力制御部、を有する、
駐車支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記車両の自動走行に関する規定は、前記車両が自動走行する場合に適用される前記車両の速度、または一時停止の要否に関する規定である、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両の自動走行に関する規定は、法令または規格により定められる、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両の自動走行に関する規定は、前記車両の自動走行時における搭乗者の乗り心地または前記車両の周囲の者に与える影響に基づいて定められた規定である、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両制御部は、前記変更部によって変更された前記速度、または前記制動動作に基づく自動運転により前記駐車位置に前記車両を移動させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記変更部は、前記走行経路に基づく自動運転が開始される場合に、前記速度、または前記制動動作の変更を実行する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記変更部は、前記教師走行に基づいて前記走行経路が生成された場合に、前記速度、または前記制動動作の変更を実行する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記変更部は、地図情報と停止位置とが学習された学習済みモデルに基づいて、前記車両の自動走行における前記速度、または前記制動動作を、前記教師走行における前記速度、または前記制動動作から変更する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記教師走行は、前記運転者が手動運転によって前記駐車位置外の走行開始位置から前記駐車位置まで前記車両を移動させる走行であり、
前記学習部は、前記教師走行における走行開始位置を、前記走行経路の開始位置として学習する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記教師走行は、前記運転者が手動運転によって前記駐車位置から前記駐車位置外の教師走行終了位置まで前記車両を移動させる走行であり、
前記学習部は、前記教師走行終了位置を前記走行経路の開始位置とし、前記車両が前記教師走行とは逆方向に走行する経路を前記走行経路として学習する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えば運転者の自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６０２２４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、教師走行は運転者による手動運転であるため、教師走行時の車速および転舵動作が必ずしも自動運転に適しているとは限らない。
【０００５】
本開示は、教師走行に基づく走行経路を車両が自動走行する場合に、当該車両の挙動を、自動運転による走行に適した状態にすることができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る駐車支援装置は、運転者による教師走行に基づいて、車両の自動走行を行う。駐車支援装置は、学習部と、変更部と、車両制御部と、出力制御部とを備える。学習部は、運転者による教師走行に基づいて、駐車位置に車両を駐車させる走行経路および教師走行時の車両の速度、操舵角、および制動動作を学習する。変更部は、車両の自動走行に関する規定、または車両の周囲の道路状況に関する地理情報のいずれかに基づいて、車両の自動走行における速度、または制動動作を、教師走行における速度、または制動動作から変更する。また、変更部は、教師走行において学習した走行経路上における車両の自動走行の速度を変更、または、車両が一時停止をするように車両の制動動作を変更する。車両制御部は、走行経路に基づき、自動運転により車両を移動させる。出力制御部は、変更部が速度、または制動動作を変更した場合に、教師走行と異なる挙動をすることを車両の搭乗者に報知する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、教師走行に基づく走行経路を車両が自動走行する場合に、当該車両の挙動を、自動運転による走行に適した状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。
図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。
図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
図４は、第１の実施形態に係る駐車支援の一例について説明する図である。
図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能一例を示すブロック図である。
図６は、第１の実施形態に係る報知の一例を示す図である。
図７は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される走行経路修正および自動運転処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図９は、第２の実施形態に係る走行経路情報の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法の実施形態について説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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