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公開番号2025071958
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-09
出願番号2023182404
出願日2023-10-24
発明の名称車両制御装置及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/038 20120101AFI20250430BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の運転支援の機能を向上することができる車両制御装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両2の車内の状態を示す第1検出値に基づいて、運転者に異常が生じた際に車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行する制御部12を備え、制御部は、所定条件に基づいて緊急停止制御が実行されない状態において、車両の車外の状態を示す第2検出値に基づいて車両と対象物との接触のリスクが所定レベル以上であると判定した場合であり、且つ、第1検出値に基づいて運転者以外の車両の乗員が車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定した場合、緊急停止制御の稼働状態に関わらず、緊急停止制御を強制的に実行する、車両制御装置10である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の車内の状態を示す第１検出値に基づいて、運転者に異常が生じた際に前記車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行する制御部を備え、
前記制御部は、
所定条件に基づいて前記緊急停止制御が実行されない状態において、前記車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて前記車両と対象物との接触のリスクが所定レベル以上であると判定した場合であり、且つ、前記第１検出値に基づいて前記運転者以外の前記車両の乗員が前記車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定した場合、
前記緊急停止制御の稼働状態に関わらず、前記緊急停止制御を強制的に実行する、
車両制御装置。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記第１検出値に基づいて、前記運転者による運転操作対象への操作が所定時間以上変化しないと判定し、且つ、前記緊急操作を判定した場合、前記緊急停止制御を強制的にオン状態とする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記第１検出値に基づいて、前記乗員が座席に着座する第１乗車姿勢から前記運転者側に接近する第２乗車姿勢を所定時間以上継続したことを検出した場合、前記緊急操作を行っていると判定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第１検出値に含まれる着座検出値に基づいて前記乗員の着座位置を判定すると共に、前記第１検出値に含まれるシートベルトの着脱検出値に基づいて前記第２乗車姿勢を判定する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両に搭載されたコンピュータに前記車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行させるプログラムであって、
前記車両の車内の状態を示す第１検出値に基づいて車内の状態を判定させ、
前記車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて前記車両と対象物との接触のリスクのレベルを判定させ、
所定条件に基づいて前記緊急停止制御が実行されない状態において、前記リスクのレベルが所定以上であり、且つ、前記車両の運転者以外の前記車両の乗員が前記車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定された場合、前記緊急停止制御の稼働状態に関わらず、前記緊急停止制御を強制的に実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援のための車両制御装置及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の運転者に異常が生じた場合に車両を停車させる車両制御装置が記載されている。この車両制御装置は、運転者の状態を監視する監視部と、車両の周囲の環境情報を検出する検出部と、運転者の運転を支援する制御部を備え、制御部は、監視部の監視結果に基づいて、運転者に異常が生じたと判定した場合、検出部の検出結果に基づいて、車両を路肩に停車させる運転支援を実行するように構成されている。
【０００３】
更に、この車両制御装置は、運転支援の機能を運転者の操作に基づいて、無効化されるように構成されている。この車両制御装置は、運転支援の機能が無効化された場合、車両が物体に接触するリスクの判定結果が所定以上である場合に、運転支援の機能を強制的に有効化するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１２８２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された車両制御装置は、運転支援の機能が無効化された状態から運転支援の機能を強制的に有効化する場合、車両の外部を検出する検出条件によっては、運転支援の機能が確実に動作しない可能性があった。
【０００６】
本発明は、車両の運転支援の機能を向上することができる車両制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両の車内の状態を示す第１検出値に基づいて、運転者に異常が生じた際に前記車両を減速させ停止させる緊急停止制御を含む運転支援制御を実行する制御部を備え、前記制御部は、所定条件に基づいて前記緊急停止制御が実行されない状態において、前記車両の車外の状態を示す第２検出値に基づいて前記車両と対象物との接触のリスクが所定レベル以上であると判定した場合であり、且つ、前記第１検出値に基づいて前記運転者以外の前記車両の乗員が前記車両の運転に関する緊急操作を行っていると判定した場合、前記緊急停止制御の稼働状態に関わらず、前記緊急停止制御を強制的に実行する、車両制御装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の運転支援の機能を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
車両制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
車両制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
乗員の緊急操作を判定する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示されるように、車両システム１は、車両２と、車両２に設けられた車両制御装置１０と、車両２とネットワークＷを介して通信可能に接続されたサーバ装置３０とにより構成されている。車両２は、例えば、運転者の手動運転に基づいて走行する手動運転車両である。車両２は、電気自動車、内燃機関自動車、ハイブリッド自動車等に搭載される任意の駆動源を備えていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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