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公開番号2025077128
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023189096
出願日2023-11-06
発明の名称搬送車及びインターロック解除方法
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250512BHJP(制御;調整)
要約【課題】インターロック状態となった搬送車の停止位置に依らず、適切に、インターロック状態を解除可能な搬送車及びインターロック解除方法を提供することである。
【解決手段】搬送車1は、自律走行可能な搬送車であって、車体10の外周の少なくとも一部に配置されるバンパ部20と、バンパ部20における接触を検知する接触検知部110と、接触検知部110によって接触が検知された場合、車体10の駆動を無効にするインターロック状態にする制御部120と、を備え、制御部120は、インターロック状態において、外部機器2からの特定操作によって当該インターロック状態を特定期間だけ解除するインターロック解除指示を受け付けた場合、当該特定期間だけ当該インターロック状態を解除し、インターロック状態が解除されている特定期間において、バンパ部20における接触が解消された場合、インターロック状態を解除する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な搬送車であって、
車体の外周の少なくとも一部に配置されるバンパ部と、
前記バンパ部における接触を検知する接触検知部と、
前記接触検知部によって前記接触が検知された場合、前記車体の駆動を無効にするインターロック状態にする制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記インターロック状態において、外部機器からの特定操作によって当該インターロック状態を特定期間だけ解除するインターロック解除指示を受け付けた場合、当該特定期間だけ当該インターロック状態を解除し、
前記インターロック状態が解除されている前記特定期間において、前記バンパ部における接触が解消された場合、前記インターロック状態を解除する、
搬送車。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記特定期間は、前記インターロック状態において、前記制御部が前記インターロック解除指示を継続して受け付けている期間である、
請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記外部機器からの特定操作は、携帯型操作端末における特定のスイッチが継続して押下されていることを含む、
請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記特定期間は、前記インターロック状態において、前記制御部が前記インターロック解除指示を受け付けてから所定期間である、
請求項１に記載の搬送車。
【請求項５】
自律走行可能な搬送車における車体の駆動を無効にするインターロック状態を、コンピュータにより解除するインターロック解除方法であって、
前記車体の外周の少なくとも一部に配置されるバンパ部における接触を検知する接触検知ステップと、
前記接触検知ステップにおいて前記接触が検知された場合、前記インターロック状態にするインターロック制御ステップと、
前記インターロック状態において、外部機器からの特定操作によって当該インターロック状態を特定期間だけ解除するインターロック解除指示を受け付けた場合、当該特定期間だけ当該インターロック状態を解除する特定インターロック解除ステップと、
前記インターロック状態が解除されている前記特定期間において、前記バンパ部における接触が解消された場合、前記インターロック状態を解除するインターロック解除ステップと、含む、
インターロック解除方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車及びインターロック解除方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、目的地まで走行経路に沿って自律的に走行する搬送車が普及しており、例えば、工場などで荷物を搬送する場面で用いられている。このような搬送車は、例えば、センサなどを用いて、走行方向や周囲に存在する障害物（例えば、設備、機械、人及び他の搬送車など）との衝突を回避しながら走行又は停止したり、仮に、障害物との衝突が発生した場合であっても、インターロック状態にして搬送車が駆動しないようにしたりして、安全性を確保している。
【０００３】
例えば、無人搬送車の走行位置や走行速度などに異常があって、当該無人搬送車を非常停止させてインターロック状態とした場合、その非常停止させた無人搬送車と設備との間に形成される空間に、作業者が閉じ込められることも考えられる。作業者は、無人搬送車に設けられたブレーキ解除ボタンを押しながら当該無人搬送車を押すことによって、当該無人搬送車を非常停止した位置から移動させる（特許文献１参照）。このように、ブレーキをかけて、所謂インターロック状態とした無人搬送車に関して、そのブレーキを解除する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０００－１３２２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている無人搬送車のブレーキ解除ボタンは、不用意に触れたり、当たったりして誤操作されることを防止するために当該無人搬送車の左右両側面の凹部に設けられている。無人搬送車は、異常があった場合に非常停止されるため、その非常停止した位置、及び周辺環境（設備の位置や形状など）によっては、作業者は、当該ブレーキ解除ボタンに手が届かず、押下できない状況が考えられる。
【０００６】
そこで、本発明は、インターロック状態となった搬送車の停止位置に依らず、適切に、インターロック状態を解除可能な搬送車及びインターロック解除方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る搬送車は、自律走行可能な搬送車であって、車体の外周の少なくとも一部に配置されるバンパ部と、バンパ部における接触を検知する接触検知部と、接触検知部によって接触が検知された場合、車体の駆動を無効にするインターロック状態にする制御部と、を備え、制御部は、インターロック状態において、外部機器からの特定操作によって当該インターロック状態を特定期間だけ解除するインターロック解除指示を受け付けた場合、当該特定期間だけ当該インターロック状態を解除し、インターロック状態が解除されている特定期間において、バンパ部における接触が解消された場合、インターロック状態を解除する。
【０００８】
この態様によれば、制御部は、接触検知部によってバンパ部における接触が検知された場合、車体の駆動を無効にするインターロック状態にし、当該インターロック状態において、外部機器からのインターロック解除指示を受け付けた場合、特定期間だけインターロック状態を解除する。そして、インターロック状態が解除されている特定期間において、バンパ部における接触が解消された場合、インターロック状態を解除する。すなわち、操作者（作業者）は、インターロック状態となった搬送車の停止位置に依らず、外部機器を操作することにより、適切に、一時的に（特定期間だけ）インターロック状態を解除することができる。その期間に、バンパ部における接触が解消すれば、搬送車を通常の走行可能状態に復帰させることができる。
【０００９】
上記態様において、特定期間は、インターロック状態において、制御部がインターロック解除指示を継続して受け付けている期間であってもよい。
【００１０】
この態様によれば、一時的に（特定期間だけ）インターロック状態を解除する期間について、適切に管理・制御することができ、安全性を確保することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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