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公開番号2025099684
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216539
出願日2023-12-22
発明の名称ロボット制御装置、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラム
出願人カシオ計算機株式会社
代理人弁理士法人光陽国際特許事務所
主分類A63H 11/00 20060101AFI20250626BHJP(スポーツ;ゲーム;娯楽)
要約【課題】生き物らしい動作を行うロボットを実現する。
【解決手段】外部からの作用を検出するセンサを備えたロボットを制御するロボット制御装置は、センサが検出した作用に応答する、各々2以上の動作要素の組み合わせからなる複数の動作パターンに従った動作をロボットに行わせる制御部を備え、制御部は、複数の動作パターンの各々の評価値を導出し、評価値に基づいて複数の動作パターンの各々を構成する複数の動作要素を組み合わせることで新たな動作パターンを生成する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
外部からの作用を検出するセンサを備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記センサが検出した作用に応答する、各々２以上の動作要素の組み合わせからなる複数の動作パターンに従った動作を前記ロボットに行わせる制御部を備え、
前記制御部は、
前記複数の動作パターンの各々の評価値を導出し、
前記評価値に基づいて前記複数の動作パターンの各々を構成する複数の動作要素を組み合わせることで新たな動作パターンを生成する、
ロボット制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記複数の動作パターンに従った動作の実行後における前記センサによる検出結果に基づいて、前記複数の動作パターンの各々の評価値を導出する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の動作パターンのうち前記評価値が高い動作パターンほど高い確率で選択されるように、前記複数の動作パターンから少なくとも２つの動作パターンを選択し、
選択した前記２つの動作パターンの各々を構成する複数の動作要素を組み合わせることで前記新たな動作パターンを生成する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記複数の動作パターンのうち前記評価値が高い動作パターンから順に少なくとも２つの動作パターンを選択し、
選択した前記２つの動作パターンの各々を構成する複数の動作要素を組み合わせることで前記新たな動作パターンを生成する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記評価値に基づいて前記複数の動作パターンから２つの動作パターンを選択し、前記動作要素毎に、前記２つの動作パターンのうち所定の確率で選択した一方の動作パターンの動作要素を組み合わせることで、前記新たな動作パターンを生成する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記動作パターンを構成する各動作要素は、ブール値により表されている、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記評価値に基づいて前記複数の動作パターンの各々を構成する複数の動作要素を組み合わせることで複数の前記新たな動作パターンを生成し、
前記複数の動作パターンの前記評価値の合計値が基準値以下である場合に、前記複数の新たな動作パターンのうち少なくとも１つの動作パターンの各動作要素の値を反転させる、
請求項６に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記センサによる検出結果に基づいて、ユーザが前記ロボットに接触したことを検出し、
前記ロボットが前記動作を行ってから前記センサが前記接触を検出するまでの時間が短いほど前記動作に対応する前記動作パターンの前記評価値が大きくなるように前記評価値を導出する、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記動作パターンを構成する前記２以上の動作要素は、所定の部位のある動きの有無、前記部位の動きの速さ、出力する音のピッチの高さ、及び出力する音の長さのうち少なくとも１つを含む、
請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項１０】
請求項１～９のいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
前記センサと、
を備えるロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ある動作をロボットに行わせるための動作データを、ロボットの個性を表す個性パラメータに基づいて補正することで、ロボット毎に異なる個性的な動作を行わせる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－６９２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、各ロボットが行う動作は一定であり変化しない。このため、生き物を模したロボットに上記の従来技術を適用すると、画一的な動作を繰り返し行うこととなって生き物らしさに欠けるという課題がある。
【０００５】
本発明は、生き物らしい動作を行うロボットを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係るロボット制御装置は、
外部からの作用を検出するセンサを備えたロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記センサが検出した作用に応答する、各々２以上の動作要素の組み合わせからなる複数の動作パターンに従った動作を前記ロボットに行わせる制御部を備え、
前記制御部は、
前記複数の動作パターンの各々の評価値を導出し、
前記評価値に基づいて前記複数の動作パターンの各々を構成する複数の動作要素を組み合わせることで新たな動作パターンを生成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、生き物らしい動作を行うロボットを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
ロボットの外観を示す図である。
ロボットの本体の構成を示す模式図である。
ロボットの機能構成を示すブロック図である。
ロボットの動作状態の遷移を概略的に示す図である。
仕草パターンを示す図である。
動作要素の内容を示す図である。
第１期間の仕草パターン群を示す図である。
評価値データの例を示す図である。
第１期間の仕草に基づいて第２期間の仕草を生成する方法を説明する図である。
第２期間の仕草パターン群を示す図である。
仕草の突然変異を説明する図である。
仕草実行処理の制御手順を示すフローチャートである。
仕草学習処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、ロボット１の外観を示す図である。ロボット１は、本体１００と、本体１００を覆う外装２００と、を備える。ロボット１は、小型の生き物を模したペットロボットである。ロボット１は、互いに異なる複数の仕草（動作）を行うことができる。仕草には、首を動かす仕草や、鳴き声を発する仕草等がある。外装２００は、本体１００の動きに追従して変形する。外装２００は、パイル織物により形成された毛皮や、目を模した装飾部材等を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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