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公開番号2024104341
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-05
出願番号2023008487
出願日2023-01-24
発明の名称管内走行装置
出願人学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類B62D 57/02 20060101AFI20240729BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】高い走破性を実現することができると共に、不測の事態に陥ったとしても回収可能で、しかも、小型化、軽量化、低コスト化することができる管内走行装置を提供する。
【解決手段】配管内を走行可能な走行体2と、走行体2の後側に一定間隔を空けて設けられている駆動体3と、走行体2と駆動体3とを繋ぐ索体4と、を備えている。そして、この駆動体3の駆動によって、索体4が引っ張られると、走行体2が、配管の内壁面側に拡がって突っ張ってなる一方、駆動体3の駆動が停止すると、走行体2が、配管の内壁面側から離れる方向に狭まって突っ張りを解除してなる。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
配管内を走行可能な走行体と、
前記走行体の後側に一定間隔を空けて設けられている駆動体と、
前記走行体と前記駆動体とを繋ぐ索体と、を有し、
前記駆動体の駆動によって、前記索体が引っ張られると、前記走行体が、前記配管の内壁面側に拡がって突っ張ってなる一方、
前記駆動体の駆動が停止すると、前記走行体が、前記配管の内壁面側から離れる方向に狭まって突っ張りを解除してなる管内走行装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記走行体は、
前記配管の幅方向に所定間隔を空けて配置されている複数の駆動車輪と、
前記複数の駆動車輪間を繋ぐリンク機構と、
前記リンク機構に設けられている付勢部材と、を有し、
前記索体は、一端部が、前記リンク機構の先端側に固定され、他端部が、前記駆動体に固定され、
前記駆動体の駆動によって、前記索体が引っ張られると、前記付勢部材の付勢力に抗して前記リンク機構の軸線方向の長さが縮小し、これによって、前記複数の駆動車輪が前記配管の内壁面を押圧するように突っ張ってなる一方、
前記駆動体の駆動が停止すると、前記付勢部材の付勢力によって、前記リンク機構の軸線方向の長さが拡大し、これによって、前記複数の駆動車輪が前記配管の内壁面の押圧を解除してなる請求項１に記載の管内走行装置。
【請求項３】
前記リンク機構には、該リンク機構の移動をガイドするガイド機構が設けられ、
前記付勢部材は、前記ガイド機構に設けられてなる請求項２に記載の管内走行装置。
【請求項４】
前記索体は、ワイヤを備えてなり、
前記ワイヤが引っ張られるようになっている請求項１又は２に記載の管内走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、管内走行装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ガス管、水道管、プラントなどの配管の老朽化が深刻化しており、配管内部を点検する必要がある。しかしながら、配管の内径がφ１００ｍｍ以下の場合、配管内部の点検が困難であるという問題があった。
【０００３】
そこで、このような問題を解決すべく、例えば、特許文献１に記載のような管内走行装置が提案されている。この特許文献１に記載の発明は、広範囲な管径に対応可能とすると共に走行安定性の向上を図り、配管内の点検、保守作業に用いられるものである。
【０００４】
ところで、上記のような管内走行装置は、配管の内径がφ１００ｍｍ以下の場合、高い走破性を実現しようとすると、突っ張り機能が欠かせない。しかしながら、管内走行装置が、配管内を走行中に何らかの問題が発生し、駆動機能を失った場合、その突っ張り機能が仇となって、当該管内走行装置を回収することができないという問題があった。
【０００５】
そこで、このような問題を解決すべく、例えば、特許文献２に記載のような管内走行装置が提案されている。この特許文献２に記載の発明は、２個の駆動車輪が直線状に配置された２組の車輪走行体と、供給される空気圧に応じて膨張・収縮される可変バッグと、を備え、２組の車輪走行体を、可変バッグを挟むように配置してその可変バッグの外面に固定したものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開平５－２１３２４１号公報
特開２０１８－４７７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記のような管内走行装置は、２組の車輪走行体を、可変バッグを挟むように配置してその可変バッグの外面に固定していることから、配管内の直径方向に向かって、管内走行装置のサイズが大きくなり、大型化してしまうという問題があった。さらには、空気圧を供給するためのコンプレッサ等の周辺機器が必要となるため、高重量化、高コスト化してしまうという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、高い走破性を実現することができると共に、不測の事態に陥ったとしても回収可能で、しかも、小型化、軽量化、低コスト化することができる管内走行装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１０】
請求項１に係る管内走行装置は、配管（Ｈ）内を走行可能な走行体（２）と、
前記走行体（２）の後側に一定間隔を空けて設けられている駆動体（３）と、
前記走行体（２）と前記駆動体（３）とを繋ぐ索体（４）と、を有し、
前記駆動体（３）の駆動によって、前記索体（４）が引っ張られると、前記走行体（２）が、前記配管（Ｈ）の内壁面（Ｈａ）側に拡がって突っ張ってなる一方、
前記駆動体（３）の駆動が停止すると、前記走行体（２）が、前記配管（Ｈ）の内壁面（Ｈａ）側から離れる方向に狭まって突っ張りを解除してなることを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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