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公開番号2025068502
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-28
出願番号2023178456
出願日2023-10-16
発明の名称作業機械および作業システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250421BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】機械本体の前後方向端部およびその周囲を撮像することが可能な作業機械および作業システムを提供する。
【解決手段】機械本体24と、機械本体24の左右方向端部に取り付けられ、機械本体24の前後方向の一方を向いた側部撮像装置75と、を有する。側部撮像装置75の撮像範囲には、機械本体24の前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間が含まれる。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
機械本体と、
前記機械本体の左右方向端部に取り付けられ、前記機械本体の前後方向の一方を向いた撮像装置と、
を有し、
前記撮像装置の撮像範囲には、前記機械本体の前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間が含まれることを特徴とする作業機械。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記撮像装置は、前記機械本体の前記前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間が映り込むように撮像することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記機械本体の左右方向両端部にそれぞれ取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記機械本体は、
下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
を有し、
前記撮像装置は、前記上部旋回体に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記撮像装置の撮像範囲には、前記上部旋回体の下方の空間が含まれることを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記上部旋回体は、キャブを有し、
前記撮像装置は、前記キャブの上部に取り付けられており、
前記撮像装置の撮像範囲には、前記キャブの側面およびこの側面よりも外方の空間が含まれることを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
【請求項７】
前記キャブは、搭乗口を有し、
前記撮像装置の撮像範囲には、前記搭乗口の側面およびこの側面より外方の空間が含まれることを特徴とする請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
前記機械本体に取り付けられ、前記機械本体の前方を撮像する前方撮像装置を有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項９】
請求項１～８のいずれか１項に記載の作業機械と、
前記撮像装置が撮像した画像を表示する表示装置と、
を有することを特徴とする作業システム。
【請求項１０】
前記作業機械を遠隔操作する遠隔操作手段を有することを特徴とする請求項９に記載の作業システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置を備えた作業機械および作業システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、上部旋回体に設けられ、上部旋回体の前方を撮影するカメラが開示されている。また、特許文献２には、上部旋回体に設けられ、上部旋回体の側方を撮影するカメラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２１９８９４号公報
特開２０１７－９２９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２のカメラは、いずれも、機械本体の前後方向端部およびその周囲を撮像することができない。よって、これらのカメラの映像からは、機械本体の前後方向端部およびその周囲の状況を確認することができない。機械本体の前後方向端部およびその周囲の状況が確認できれば、前後方向端部の周囲に存在する障害物の位置やクローラの向き、クローラの設置面などの把握が容易になる。そこで、機械本体の前後方向端部およびその周囲を撮像できることが望まれる。
【０００５】
本発明の目的は、機械本体の前後方向端部およびその周囲を撮像することが可能な作業機械および作業システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、機械本体と、前記機械本体の左右方向端部に取り付けられ、前記機械本体の前後方向の一方を向いた撮像装置と、を有し、前記撮像装置の撮像範囲には、前記機械本体の前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間が含まれることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、撮像装置の撮像範囲には、機械本体の前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間が含まれる。このように撮像装置の撮像範囲を設定することで、機械本体の前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間を含む映像を撮像することができる。これにより、機械本体の前後方向端部およびその周囲を撮像することができる。この撮像により、機械本体の前後方向端部の側面およびこの側面よりも外方の空間を含む映像を得ることができる。この映像から、作業機械を操作するオペレータや、作業機械を遠隔操作するオペレータは、クローラの向きなどを把握することができる場合がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業システムを示す図である。
作業機械を斜め上から見た図である。
図２の要部Ａの拡大図である。
機械本体を斜め前方から見た斜視図である。
変形例における機械本体を斜め前方から見た斜視図である。
作業機械の右側面図である。
作業機械の左側面図である。
右側の側部撮像装置が撮像した映像を示す図である。
左側の側部撮像装置が撮像した映像を示す図である。
複数のモニタを示す図である。
作業システムの機能構成図である。
シミュレータが備えるモニタを示す図である。
図１２の要部Ｂの拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（作業システムの構成）
本発明の実施形態による作業システム１００は、作業システム１００を示す図である図１に示すように、操作装置１と、作業機械２０と、を有している。操作装置１は、作業機械２０を操作するための装置であり、例えば遠隔操作装置（遠隔操作手段）を構成するコクピットである。オペレータは、操作装置１を操作することで、作業機械２０を遠隔操作する。ここで、操作装置１の接続先となる作業機械２０は、複数台であってよい。この場合、オペレータは、接続先となる作業機械２０を切り換えることで、複数台の作業機械２０を代わる代わる遠隔操作する。
（【００１１】以降は省略されています）

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