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公開番号2025068575
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-28
出願番号2024113255
出願日2024-07-16
発明の名称駆動装置、作業機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250421BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】駆動装置の緩衝装置の取り付け及び取り外しを容易に行う。
【解決手段】駆動対象M2を回動させる駆動装置500は、モータ部1と、モータ部1から入力されたトルクを減速する減速機2と、減速機2から入力されたトルクを弾性部33を経由して駆動対象M2に出力する緩衝装置3と、を備える。緩衝装置3の少なくとも一部は、駆動対象M2を挟んで、モータ部1及び減速機2とは反対側に配置される。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
駆動対象を回動させる駆動装置であって、
モータ部と、
前記モータ部から入力されたトルクを減速する減速機と、
前記減速機から入力されたトルクを弾性部を経由して出力端部から前記駆動対象に出力する緩衝装置と、
を備え、
前記緩衝装置の少なくとも一部は、前記駆動対象を挟んで前記モータ部及び前記減速機とは反対側に配置される、駆動装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記緩衝装置の一部は、前記駆動対象に配置された貫通孔の内部に配置される、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
駆動対象を回動させる駆動装置であって、
モータ部と、
前記モータ部から入力されたトルクを減速する減速機と、
前記減速機から入力されたトルクを弾性部を経由して出力端部から前記駆動対象に出力する緩衝装置と、
を備え、
前記緩衝装置は、前記駆動対象に配置された貫通孔の内部に配置される、駆動装置。
【請求項４】
前記減速機の出力軸は、前記駆動対象に配置された貫通孔を通じて前記緩衝装置に接続され、
前記緩衝装置の前記出力端部は、前記駆動対象に接続される、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項５】
駆動対象を回動させる駆動装置であって、
モータ部と、
前記モータ部のトルクを弾性部を経由して出力端部から出力する緩衝装置と、
前記緩衝装置から入力されたトルクを減速する第１減速機と、
を備え、
前記緩衝装置は、前記モータ部及び前記第１減速機間に配置され、
前記緩衝装置の前記出力端部は、前記第１減速機に接続され、
前記第１減速機の第１出力軸は、前記駆動対象に接続される、駆動装置。
【請求項６】
前記モータ部及び前記緩衝装置間に配置され、前記モータ部から入力されたトルクを減速する第２減速機を備え、
前記第２減速機の第２出力軸は、前記緩衝装置に接続される、請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記緩衝装置の入力端部と前記緩衝装置の前記出力端部との相対位相を検出するためのセンサをさらに備える、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記入力端部及び前記出力端部は、前記駆動対象の回転軸を中心として回動可能であって、
前記センサは、前記入力端部及び前記出力端部の一方に対する他方の相対位相を検出する、請求項７に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記入力端部及び前記出力端部は、前記駆動対象の回転軸を中心として回動可能であって、
前記センサは、
前記入力端部の第１位相を検出する第１センサと、
前記出力端部の第２位相を検出する第２センサと、
を有する、請求項７に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記センサの少なくとも一部は、前記駆動対象の前記貫通孔内に配置される、請求項７に記載の駆動装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械の関節部分に取り付けられて、精密な回転駆動を行うＳＥＡ（ｓｅｒｉｅｓｅｌａｓｔｉｃａｃｔｕａｔｏｒ）が知られている。従来のＳＥＡでは、力制御と衝撃吸収のためにバネユニットは減速機と間接部分との間に取り付けられる。これはモータや減速機などへ出力側から不意の外力が加わった場合、破損してしまう恐れがあったためである。
【０００３】
なお、本発明に関連する従来技術の一例として、特許文献１には、モータと、減速機と、弾性ばね装置と、負荷とがこの順で接続されたアクチュエータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１４－１４０３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＳＥＡの性能は、搭載する弾性要素のバネ特性（バネ定数等）によって制約される。そのため、状況に応じて、弾性要素を付け替える必要がある。但し、弾性要素を減速機と間接部分との間に配置すると、弾性要素の取り付け及び取り外しに手間がかかり、面倒であった。
【０００６】
本発明は、上記の状況を鑑みて、駆動装置の緩衝装置の取り付け及び取り外しを容易に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の一の態様による駆動装置は、駆動対象を回動させる。前記駆動装置は、モータ部と、減速機と、緩衝装置と、を備える。前記減速機は、前記モータ部から入力されたトルクを減速する。前記緩衝装置は、前記減速機から入力されたトルクを弾性部を経由して出力端部から前記駆動対象に出力する。前記緩衝装置の少なくとも一部は、前記駆動対象を挟んで前記モータ部及び前記減速機とは反対側に配置される。
【０００８】
上記目的を達成するために本発明の他の一の態様による駆動装置は、駆動対象を回動させる。前記駆動装置は、モータ部と、減速機と、緩衝装置と、を備える。前記減速機は、前記モータ部から入力されたトルクを減速する。前記緩衝装置は、前記減速機から入力されたトルクを弾性部を経由して出力端部から前記駆動対象に出力する。前記緩衝装置は、前記駆動対象に配置された貫通孔の内部に配置される。
【０００９】
上記目的を達成するために本発明の他の一の態様による駆動装置は、駆動対象を回動させる。前記駆動装置は、モータ部と、緩衝装置と、第１減速機と、を備える。前記緩衝装置は、前記モータ部のトルクを弾性部を経由して出力端部から出力する。前記第１減速機は、前記緩衝装置から入力されたトルクを減速する。前記緩衝装置は、前記モータ部及び前記第１減速機間に配置される。前記緩衝装置の前記出力端部は、前記第１減速機に接続される。前記第１減速機の前記第１出力軸は、前記駆動対象に接続される。
【００１０】
また、上記目的を達成するために本発明の一の態様による作業機械は、上述のいずれかの駆動装置を備える構成とされる。
（【００１１】以降は省略されています）

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