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公開番号2025073490
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2023184344
出願日2023-10-27
発明の名称移動体および撮像装置
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250502BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】移動体において作業領域の撮像と死角領域の高解像度撮像とを可能とする。
【解決手段】走行体1と、該走行体上に旋回可能に設けられ、運転席を備えた旋回体2と、該旋回体における運転席の側方に回動可能に設けられた回動部4と、回動部に配置された撮像装置150とを有する。撮像装置は、撮像範囲のうち中心を含む第1の領域を第1の解像度にて撮像し、第1の領域よりも周辺側の第2の領域を第1の解像度よりも高い第2の解像度で撮像可能な構成を有する。撮像装置は、運転席から見て回動部の死角となる死角領域の少なくとも一部を第2の領域の少なくとも一部で撮像可能となるように配置されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
走行体と、
前記走行体上に旋回可能に設けられ、運転席を備えた旋回体と、
前記旋回体における前記運転席の側方に回動可能に設けられた回動部と、
前記回動部に配置された撮像装置と、を有し、
前記撮像装置は、撮像範囲のうち中心を含む第１の領域を第１の解像度にて撮像可能であり、前記第１の領域よりも周辺側の第２の領域を前記第１の解像度よりも高い第２の解像度で撮像可能な構成を有しており、
前記撮像装置は、前記運転席から見て前記回動部の死角となる死角領域の少なくとも一部を前記第２の領域の少なくとも一部で撮像可能となるように配置されていることを特徴とする移動体。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記撮像装置は、前記第１の領域で前記走行体または前記旋回体の前方を撮像可能であることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記走行体は、地面に接する駆動部を有し、
前記撮像装置は、前記第１の領域で前記駆動部の前端側の一部を撮像可能となるように配置されていることを特徴とする請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記回動部は、前記旋回体に回動可能に接続された基端部を有する第１の回動部と、該第１の回動部の先端部に回動可能に接続された第２の回動部とを有し、
前記撮像装置は、前記第１の回動部のうち前記基端部よりも前記先端部に近い位置に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記回動部の先端部に作業用のアタッチメントが接続されており、
前記撮像装置は、前記第２の領域で前記旋回体の旋回による前記アタッチメントの移動範囲内の物体を撮像可能となるように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記撮像装置は、前記第１の領域で前記アタッチメントによる作業領域を撮像可能に配置されていることを特徴とする請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記回動部における前記運転席とは反対側の側面と前記アタッチメントにおける前記反対側の最外形部との間であって、前記側面から離れた位置に配置されていることを特徴とする請求項５に記載の移動体。
【請求項８】
前記撮像装置が、前記第１の回動部の下側に配置されていることを特徴とする請求項５に記載の移動体。
【請求項９】
前記撮像装置により生成された撮像画像のうち前記第２の領域に対応する検出範囲から物体を検出する画像処理を行う処理手段を有することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項１０】
前記処理手段は、前記撮像画像のうち前記旋回体の旋回方向の範囲を前記検出範囲として前記画像処理を行うことを特徴とする請求項９に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル等の作業機械であって撮像装置を備えた移動体に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械の運転席に座ったオペレータからはそれぞれ見えにくい死角領域や掘削等の作業領域を撮像装置により撮像して撮像画像をオペレータに表示することで、オペレータは死角領域に存在する人を発見したり作業領域の状態をモニタしたりすることができる。特許文献１には、ショベルに設けられたブームとアームの連結部の近傍に全方位撮像が可能な撮像装置を取り付けることで、ショベルの周囲や掘削状態をモニタすることができるショベルが開示されている。特許文献２には、ショベル本体に対して旋回可能な旋回体のうち運転席よりもブーム側に表示装置を配置し、ショベル本体に配置した撮像装置によってブーム側の死角領域の撮像画像を表示するショベルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６５２３５号公報
特開２０１６－２１１１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたショベルでは、全方向撮像を可能とする広角レンズを有する撮像装置を用いている。この撮像装置では、画角の周辺部の解像度が中央部に比べて低く、周辺部で捉えられることが多い人の発見には不向きである。また特許文献２に開示されたショベルでは、表示装置に人が表示された状態で旋回体が旋回すると、人の表示位置は移動するが、アームの先端やそこに取り付けられたバケットは表示されないため、それらと人との距離感がオペレータに伝わりにくい。
【０００５】
本発明は、作業領域の撮像と死角領域の高解像度撮像とを可能とする移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての移動体は、走行体と、該走行体上に旋回可能に設けられ、運転席を備えた旋回体と、該旋回体における運転席の側方に、回動可能に設けられた回動部と、回動部に配置された撮像装置とを有する。撮像装置は、撮像範囲のうち中心を含む第１の領域を第１の解像度にて撮像し、第１の領域よりも周辺側の第２の領域を第１の解像度よりも高い第２の解像度で撮像可能な構成を有する。撮像装置は、運転席から見て回動部の死角となる死角領域の少なくとも一部を第２の領域の少なくとも一部で撮像可能となるように配置されていることを特徴とする。なお、上記回動部に配置される上記撮像装置も、本発明の他の一側面を構成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業領域の撮像と死角領域の高解像度撮像とを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例のショベルの上面図と側面図。
実施例のカメラの射影特性を示す図。
実施例のショベルの側面図と正面図。
実施例のショベルにおけるモニタシステムの構成を示す図。
実施例のショベルおよびその周辺領域の上面図。
実施例の画像表示例を示す図。
実施例の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１（ａ）、（ｂ）は、実施例である撮像装置１５０が配置された移動体（作業機械）としてのショベル１００を示している。図１（ａ）は側方から見たショベル１００を、図１（ｂ）は上方から見たショベル１００をそれぞれ示している。ここでは、ショベル１００の前後方向をＸ軸方向とし、前方向を正とする。また、ショベル１００の左右方向（幅方向）をＹ軸方向とし、右方向を正とする。さらにショベル１００の高さ方向をＺ軸方向とし、上方向を正とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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