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公開番号2025076153
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187930
出願日2023-11-01
発明の名称走行制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/14 20060101AFI20250508BHJP(車両一般)
要約【課題】減速制御を行う走行制御装置であって、カーブ走行時に自車両が先行車両を追い越すことができなくなる虞を低減する。
【解決手段】自車両を自動的に制動する自動制動装置と、自車両の前方の走行路の曲率及び曲率半径の一方の情報を取得し(S90)、該一方の情報に基づいて自車両の目標車速Vtを演算し(S110)、自車両の車速Vが目標車速を超えているときには(S120)、自車両の車速が目標車速になるように自動制動装置による自車両の自動減速を行う(S130)よう構成された運転支援ECUと、を含む走行制御装置であって、運転支援ECUは、運転者が先行車両を追い越そうとしていると推定したときには(S60、S70)、自動減速(S130)の実行を抑制する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両を自動的に制動する自動制動装置と、自車両の前方の走行路の曲率及び曲率半径の一方の情報を取得し、前記一方の情報に基づいて自車両の目標車速を演算し、自車両の車速が前記目標車速を超えているときには、自車両の車速が前記目標車速になるように前記自動制動装置による自車両の自動減速を実行するよう構成された制御ユニットと、を含む走行制御装置において、
前記制御ユニットは、運転者が先行車両を追い越そうとしていると推定したときには、前記自動減速の実行を抑制するよう構成された、走行制御装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記自動減速を実行しないこと及び前記目標車速を増大修正することの一方により、前記自動減速の実行を抑制するよう構成された、走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の走行制御装置において、前記制御ユニットは、自車両の前方の所定の距離範囲内に先行車両があり且つ運転者により追い越しが可能な車線の側へウインカレバーが操作されたと判定したときに、運転者が先行車両を追い越そうとしていると推定するよう構成された、走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記先行車両の追い越しが完了したと判定したときに、前記自動減速の実行の抑制を解除するよう構成された、走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記先行車両の追い越しが完了したと判定しなくても、運転者が先行車両を追い越そうとしていると推定した時点からの経過時間が基準値以上になると、前記自動減速の実行の抑制を解除するよう構成された、走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、カーブ走行時の減速制御を行う、自動車などの車両のための走行制御装置に係る。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための走行制御装置の一つとして、カーブ走行時の減速制御を行う走行制御装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、車両の前方のカーブを認識し、車両がカーブに進入する際の車速が高すぎるときには、車両を自動的に減速させる走行制御装置が記載されている。
【０００３】
また、カーブ走行時の減速制御において、車両の前方の走行路の曲率又は曲率半径に基づいて車両の目標車速を演算し、車両の車速が目標車速を超えているときには、車両の車速が目標車速になるように車両を自動的に減速させることも知られている。
【０００４】
カーブ走行時の減速制御を行う走行制御装置によれば、カーブ走行時の車速が過剰になることを防止し、車両が安全に且つ安定的にカーブを走行するよう運転支援することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第０６６９１４０４号明細書
【発明の概要】
【０００６】
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、上記特許文献１に記載された装置のような従来の走行制御装置においては、車両のカーブ走行時の車速が高いときには、車両が自動的に減速される。そのため、運転者がカーブ走行時に先行車両を追い越そうとして加速しても、車速が高くなると車両が自動的に減速されてしまうため、先行車両を追い越すことができなくなる虞がある。
【０００７】
本発明は、カーブ走行時の減速制御を行う走行制御装置であって、カーブ走行時に自車両が先行車両を追い越すことができなくなる虞を低減することができるよう改良された走行制御装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００８】
本発明によれば、自車両（１０２）を自動的に制動する自動制動装置（３６）と、自車両の前方の走行路の曲率及び曲率半径の一方の情報を取得し（Ｓ１０）、該一方の情報に基づいて自車両の目標車速（Ｖt）を演算し（Ｓ１１０）、自車両の車速が目標車速を超えているときには（Ｓ１２０）、自車両の車速が目標車速になるように自動制動装置による自車両の自動減速を行う（Ｓ１３０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む走行制御装置（１００）が提供される。
【０００９】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、運転者が先行車両（１１２）を追い越そうとしていると推定したときには（Ｓ６０、Ｓ７０）、自動減速（Ｓ１３０）の実行を抑制するよう構成される。
【００１０】
上記の構成によれば、自車両の前方の走行路の曲率及び曲率半径の一方の情報が取得され、該一方の情報に基づいて自車両の目標車速が演算され、自車両の車速が目標車速を超えているときには、自車両の車速が目標車速になるように自車両の自動減速が実行される。しかし、運転者が先行車両を追い越そうとしていると推定されたときには、自動減速の実行は抑制される。
（【００１１】以降は省略されています）

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