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公開番号2025075382
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023186494
出願日2023-10-31
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G01M 17/007 20060101AFI20250508BHJP(測定;試験)
要約【課題】無人運転によって走行する移動体に適切に水漏れ検査を行える技術を提供する。
【解決手段】制御装置は、無人運転により走行可能な移動体の水漏れ検査における移動体に関する情報である移動体情報を取得する取得部と、水漏れ検査において移動体に液体または気体を噴射する噴射装置と移動体との位置関係が予め定められた目標位置関係となるように、移動体情報に応じて、移動体の走行態様と、噴射装置の制御態様と、の少なくとも一方を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置であって、
無人運転により走行可能な移動体の水漏れ検査における前記移動体に関する情報である移動体情報を取得する取得部と、
前記水漏れ検査において前記移動体に液体または気体を噴射する噴射装置と前記移動体との位置関係が予め定められた目標位置関係となるように、前記移動体情報に応じて、前記移動体の走行態様と、前記噴射装置の制御態様と、の少なくとも一方を制御する制御部と、を備える、制御装置。
続きを表示（約 460 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動体情報は、前記移動体を種別するための情報を含む、制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、
前記制御態様は、前記液体または前記気体の噴射圧力と、前記液体または前記気体の噴射量と、前記液体または前記気体の噴射方向と、の少なくとも一つである、制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記移動体の移動速度が第１速度の場合における前記噴射圧力または前記噴射量を、前記移動速度が前記第１速度よりも遅い場合における前記噴射圧力または前記噴射量よりも小さくする、制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記移動体の移動速度が第２速度の場合における前記噴射圧力または前記噴射量を、前記移動速度が前記第２速度よりも遅い場合における前記噴射圧力または前記噴射量よりも大きくする、制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両の水漏れ検査において、車両に対して水を吹き付けることで検査を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－３４４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人運転によって走行する移動体に適切に水漏れ検査を行えることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、無人運転により走行可能な移動体の水漏れ検査における前記移動体に関する情報である移動体情報を取得する取得部と、前記水漏れ検査において前記移動体に液体または気体を噴射する噴射装置と前記移動体との位置関係が予め定められた目標位置関係となるように、前記移動体情報に応じて、前記移動体の走行態様と、前記噴射装置の制御態様と、の少なくとも一方を制御する制御部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、移動体と噴射装置との位置関係が目標位置関係となるように、移動体の走行態様や噴射装置の制御態様を制御するため、適切に水漏れ検査を行うことができる。
（２）上記形態の制御装置において、前記移動体情報は、前記移動体を種別するための情報を含んでもよい。
この形態の制御装置によれば、例えば、移動体の種別に応じて異なる、水漏れ検査において重点的に検査を行う対象部位に向かって液体を噴射できる。そのため、適切な水漏れ検査を行うことができる。
（３）上記形態の制御装置において、前記制御態様は、前記液体または前記気体の噴射圧力と、前記液体または前記気体の噴射量と、前記液体または前記気体の噴射方向と、の少なくとも一つでもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体情報に応じて、噴射圧力と噴射量と噴射方向とを制御できる。そのため、適切な水漏れ検査を行うことができる。
（４）上記形態の制御装置において、前記制御部は、前記移動体の移動速度が第１速度の場合における前記噴射圧力または前記噴射量を、前記移動速度が前記第１速度よりも遅い場合における前記噴射圧力または前記噴射量よりも小さくしてもよい。
この形態の制御装置によれば、噴射装置が噴射した噴射体が移動体に衝突する運動量が大きくなることを抑制できる。適切な水漏れ検査を行うことができる。
（５）上記形態の制御装置において、前記制御部は、前記移動体の移動速度が第２速度の場合における前記噴射圧力または前記噴射量を、前記移動速度が前記第２速度よりも遅い場合における前記噴射圧力または前記噴射量よりも大きくしてもよい。
この形態の制御装置によれば、水漏れ検査において噴射装置が噴射した噴射体が移動体に噴射される総量が少なくなることを抑制できる。そのため、適切な水漏れ検査を行うことができる。
【０００７】
なお、本開示は、種々の形態で実現することも可能であり、例えば、移動体や噴射装置、水漏れ検査システム、それらの制御方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
システムの構成を示す説明図。
車両の構成を示す説明図。
制御装置の構成を示す説明図。
車両制御の処理手順を示すフローチャート。
噴射装置制御の処理手順を示すフローチャート。
他の実施形態の車両制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す説明図である。システム１０は、移動体としての、車両１００を製造する工場において用いられる。本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
システム１０は、車両１００と、制御装置２００と、噴射装置３００と、少なくとも１つの外部センサ４００とを備えている。車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。無人運転により走行している車両１００に対して噴射装置３００により水漏れ検査が実行される。本実施形態では、車両１００は、無人運転により走行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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