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公開番号2025093596
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209344
出願日2023-12-12
発明の名称充電装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類H02J 7/00 20060101AFI20250617BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】カメラを別途用いることなくリッドの位置を特定するできる充電装置を提供すること。
【解決手段】充電装置は、関節ロボットにより充電スタンドに備えた充電コネクタを把持でき、かつ力覚センサを搭載した多関節ロボットを備え、電気自動車の給電口であるリッドに前記充電コネクタを自動的に挿入し、更に充電装置は、前記多関節ロボットは接触式プローブをさらに備え、前記接触式プローブを前記リッドに接触させて前記リッドの位置を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
関節ロボットにより充電スタンドに備えた充電コネクタを把持でき、かつ力覚センサを搭載した多関節ロボットを備え、電気自動車の給電口であるリッドに前記充電コネクタを自動的に挿入する充電装置において、前記多関節ロボットは接触式プローブをさらに備え、前記接触式プローブを前記リッドに接触させて前記リッドの位置を特定する充電装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は充電装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、多関節ロボットを使って電気自動車の給電口に充電用コネクタを挿入する技術において、カメラを用いて電気自動車側の給電口の位置を特定し、力覚センサを用いてロボットアームの力加減を制御することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０５６８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１ではカメラを用いているが、自動化対象のＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）充電場が屋外にあるので、雨粒や太陽光などの外乱に影響される。
したがって、カメラなどによる画像処理でリッド位置を認識するのが困難という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態の充電装置は、関節ロボットにより充電スタンドに備えた充電コネクタを把持でき、かつ力覚センサを搭載した多関節ロボットを備え、電気自動車の給電口であるリッドに前記充電コネクタを自動的に挿入する充電装置において、前記多関節ロボットは接触式プローブをさらに備え、前記接触式プローブを前記リッドに接触させて前記リッドの位置を特定するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本開示の充電装置によれば、カメラを別途用いることなくリッドの位置を特定するできる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本実施の形態にかかる充電装置の動作の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態にかかる充電装置の動作の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態にかかる充電装置のタッチプローブの探索範囲を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施の形態
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１及び図２は、本実施の形態にかかる充電装置の一例を示すフローチャートである。図１及び図２では充電スタンドに備えた充電コネクタを把持し、力覚センサとタッチプローブ（接触式プローブ）を搭載した多関節ロボットにより電気自動車の給電口であるリッドに充電コネクタを自動的に挿入する充電装置の動作について説明する。
【０００９】
まずステップＳ１０１において、リッドの位置を確認する。そしてステップＳ１０２に進む。
【００１０】
ステップＳ１０２において、充電装置は、ロボットのハンド先端に取り付けたタッチプローブを前方に移動する。そして、ステップＳ１０３に進む。
（【００１１】以降は省略されています）

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