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公開番号2025099719
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216605
出願日2023-12-22
発明の名称サイドシフトフォークリフト
出願人株式会社豊田自動織機
代理人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】積載物と物品の干渉による積載物の変形および破損を確実に防止できるとともに、積載物の高い搭載効率を保つことが可能なサイドシフトフォークリフトの提供にある。
【解決手段】車体11と、荷役装置23と、を有し、荷役装置23は、マストと、マストに対して昇降可能なフォーク29と、フォーク29を左右方向にサイドシフトするサイドシフト機構30と、を有するサイドシフトフォークリフト10において、フォーク29に支持される積載物の左右方向の最外側面を検知するセンサ45と、センサ45を左右方向に変位可能とするセンサ変位機構と、センサ変位機構を制御するコントローラと、を有し、コントローラは、センサ45によって検知される積載物の左右方向の最外側面の位置と物品の側面の位置とに基づいて、サイドシフト機構30によるフォーク29のサイドシフト量を決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体の前部に備えられる荷役装置と、を有し、
前記荷役装置は、
マストと、
前記マストに対して昇降可能なフォークと、
前記マストに対して前記フォークを左右方向にサイドシフトするサイドシフト機構と、を有するサイドシフトフォークリフトにおいて、
前記フォークに搭載される積載物の左右方向の最外側面を検知するセンサと、
前記センサを左右方向に変位可能とするセンサ変位機構と、
前記センサ変位機構を制御するコントローラと、を有し、
前記センサは、前記センサ変位機構によって左右方向に変位するとともに前記積載物の左右方向で対峙する積み付け先の物品の側面を検知し、
前記コントローラは、前記センサによって検知される前記積載物の左右方向の最外側面の位置と前記物品の側面の位置とに基づいて、前記サイドシフト機構による前記フォークのサイドシフト量を決定することを特徴とするサイドシフトフォークリフト。
続きを表示（約 340 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記センサが前記フォークのサイドシフトに同期して移動するように前記センサ変位機構を制御することを特徴とする請求項１記載のサイドシフトフォークリフト。
【請求項３】
前記コントローラは、前記センサが前記積載物の左右方向の最外側面から所定距離だけ離間するように前記センサ変位機構を制御することを特徴とする請求項１又は２記載のサイドシフトフォークリフト。
【請求項４】
前記コントローラは、前記センサが前記積み付け先における前記物品の側面を検知した後、前記物品の側面へ向けて前記フォークをサイドシフトするように、前記サイドシフト機構を制御することを特徴とする請求項１又は２記載のサイドシフトフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、サイドシフトフォークリフトに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
サイドシフトフォークリフトに関する従来技術として、例えば、特許文献１に開示されたフォークリフトのサイドシフト制御装置が知られている。特許文献１に開示されたフォークリフトのサイドシフト制御装置は、サイドシフト制御部と、複数のレーザセンサと、当接判定部と、を備える。サイドシフト制御部は、パレットに設けられた１対のフォーク穴にフォークが差し込まれた後、既存パレット側へのフォークの移動を開始するようにサイドシフトユニットを制御する。複数のレーザセンサは、フォーク穴にフォークが差し込まれた状態におけるパレットの動作状態を検出する。当接判定部は、複数のレーザセンサにより検出されたパレットの動作状態に基づいて、パレットが既存パレットに当接したかどうかを判定する。
【０００３】
特許文献１に開示されたフォークリフトのサイドシフト制御装置によれば、パレットが物体を過度に押し込むことを防止しつつ、パレットと物体との間に隙間がないようにパレットを物体の側方位置に置くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１４５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトのサイドシフト制御装置は、積み付け先の状態を把握せずに積載物（荷とパレット）を積み付けている。このため、例えば、パレットに載置されている荷がパレットから幅方向にはみ出している場合、フォークによって支持されたパレットを物品としての既に積み付けられているパレットに強く押し付けると、積載物の積み付け時に積載物と物品との干渉が生じるおそれがある。また、例えば、トラックの荷台における荷台壁に突起が物品として存在する場合、サイドシフトによってパレットを荷台壁へ強く押し付けたとき、突起によって荷が変形したり破損したりするおそれがある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、積載物と物品の干渉による積載物の変形および破損を確実に防止できるとともに、積載物の高い搭載効率を保つことが可能なサイドシフトフォークリフトの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前部に備えられる荷役装置と、を有し、前記荷役装置は、マストと、前記マストに対して昇降可能なフォークと、前記マストに対して前記フォークを左右方向にサイドシフトするサイドシフト機構と、を有するサイドシフトフォークリフトにおいて、前記フォークに搭載される積載物の左右方向の最外側面を検知するセンサと、前記センサを左右方向に変位可能とするセンサ変位機構と、前記センサ変位機構を制御するコントローラと、を有し、前記センサは、前記センサ変位機構によって左右方向に変位するとともに前記積載物の左右方向で対峙する積み付け先の物品の側面を検知し、前記コントローラは、前記センサによって検知される前記積載物の左右方向の最外側面の位置と前記物品の側面の位置とに基づいて、前記サイドシフト機構による前記フォークのサイドシフト量を決定することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、サイドシフトフォークリフトがフォークをサイドシフトさせて積載物を積み付け先に積み付けるとき、センサが積載物の左右方向で対峙する積み付け先の物品の側面を検知すると、コントローラは、センサによって検知される積載物の左右方向の最外側面の位置と物品の側面の位置とに基づいて、サイドシフト機構によるフォークのサイドシフト量を決定する。このため、サイドシフト時において、フォークは、決定したサイドシフト量でサイドシフトされ、積載物を積み付け先の物品と干渉させないように積み付けることが可能となる。
【０００９】
また、上記のサイドシフトフォークリフトにおいて、前記コントローラは、前記センサが前記フォークのサイドシフトに同期して移動するように前記センサ変位機構を制御する構成としてもよい。
この場合、センサがフォークのサイドシフトに同期して移動することができるので、サイドシフト時に積載物の最外側面と積み付け先の物品の側面の検出と、荷の積み付けと、を行うことができ、効率的な荷の積み付けが可能となる。
【００１０】
また、上記のサイドシフトフォークリフトにおいて、前記コントローラは、前記センサが前記積載物の左右方向の最外側面から所定距離だけ左右方向の外側に離間するように前記センサ変位機構を制御する構成としてもよい。
この場合、センサが積載物の左右方向の最外側面から所定距離だけ外側に離間した位置に変位されているので、一方のセンサがサイドシフト時に積み付け先の物品の側面を検知することにより、サイドシフト時に積載物と積み付け先における物品との干渉を確実に防止することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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