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公開番号2025108848
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002300
出願日2024-01-11
発明の名称作業機械の周辺監視装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 13/00 20060101AFI20250716BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】作業機械の安全性を確保しつつ生産性を向上させることが可能な作業機械の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】作業機械の周辺監視装置SMAは、作業機械の周囲の物体を検知する複数の物体検知装置ODDと、それら物体検知装置ODDの座標系を校正する校正部211と、を備える。校正部211は、物体検知装置ODDの座標系の校正が完了するまで、校正のための複数の校正アルゴリズムを処理時間又は手動操作が少ない順に順次実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械の周囲の物体を検知する複数の物体検知装置と、
前記複数の物体検知装置の座標系を校正する校正部と、を備え、
前記校正部は、前記校正が完了するまで前記校正のための複数の校正アルゴリズムを処理時間又は手動操作が少ない順に順次実行する、
作業機械の周辺監視装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記校正部は、前記複数の物体検知装置による同一物体の検知結果に基づいて前記複数の物体検知装置の検知結果の間のずれ量を算出し、前記ずれ量に基づいて前記校正の要否又は完了を判定する、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
【請求項３】
前記校正部は、前記複数の校正アルゴリズムにおいて実行中の校正アルゴリズムを所定の回数繰り返しても前記校正が完了しない場合に、前記複数の校正アルゴリズムにおける次の校正アルゴリズムを実行する、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
【請求項４】
前記複数の校正アルゴリズムは、前記複数の物体検知装置の各々が検知した同一の物体の特徴点を手動操作により対応付けて座標変換を行う校正アルゴリズムを含む、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
【請求項５】
前記複数の校正アルゴリズムは、前記複数の物体検知装置の各々が検知した同一の三つ以上の物体の重心位置を地表面に投影した点を頂点とする多角形を、前記複数の物体検知装置の少なくとも二つの間で一致させる座標変換を行う校正アルゴリズムを含む、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
【請求項６】
前記複数の校正アルゴリズムは、前記複数の物体検知装置の各々が検知した同一の物体を囲むバウンディングボックスの下端中央の点を、前記複数の物体検知装置の少なくとも二つの間で一致させる座標変換を行う校正アルゴリズムを含む、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
【請求項７】
前記複数の物体検知装置による物体の検知結果を合成して出力する出力部を有する、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は作業機械の周辺監視システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、周囲表示システム及びそれを備えた作業機械が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された周囲表示システムは、合成映像を合成条件に基づいて生成し、表示装置に出力するコントローラを備えている。
【０００３】
コントローラは、複数のカメラで撮影した複数の映像において、キャリブレーション処理に用いるための予め定めた形状のキャリブレーションマーカの位置をそれぞれ特定する。また、コントローラは、キャリブレーションマーカの特徴点の車体座標系における座標を複数の映像のそれぞれについて算出する。また、コントローラは、複数の映像におけるキャリブレーションマーカの特徴点の座標差を算出し、その座標差に基づいてキャリブレーション処理の要否を判定して、その判定結果を表示装置に出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１４７９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業機械は、例えば、荷や積載物を移動させたり搬送したりする作業アタッチメントを含むため、作業機械に搭載されて周囲の物体を検知する複数の物体検知装置の位置や姿勢が変動する場合がある。そのため、作業機械は、作業現場において、複数の物体検知装置の検知結果を融合するための校正が必要になる。
【０００６】
特許文献１に記載された従来の周囲表示システムは、前述のキャリブレーション処理において、現場作業員の負担が増大したり、想定外に長時間を要したりして、生産性が低下するおそれがある。
【０００７】
本開示は、作業機械の安全性を確保しつつ生産性を向上させることが可能な作業機械の周辺監視装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一つの態様は、作業機械の周囲の物体を検知する複数の物体検知装置と、前記複数の物体検知装置の座標系を校正する校正部と、を備え、前記校正部は、前記校正が完了するまで前記校正のための複数の校正アルゴリズムを処理時間又は手動操作が少ない順に順次実行する、作業機械の周辺監視装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の上記の態様によれば、作業機械の安全性を確保しつつ生産性を向上させることが可能な作業機械の周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
作業機械の一例であるクレーンの側面図である。
図１に示すクレーンの背面図である。
図１に示すクレーンに搭載された装置のブロック図である。
図３の校正部の詳細を示すブロック図である。
図３及び図４の校正部による校正処理の一例を示すフロー図である。
図５の校正処理における物体の配置例を示す模式的な平面図である。
図５の第１校正アルゴリズムの一例を説明する図である。
図５の第２校正アルゴリズムの一例を説明する図である。
図５の第１校正アルゴリズムの一例を説明する図である。
図５の第２校正アルゴリズムの一例を説明する図である。
図５の校正処理の変形例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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