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公開番号2025116927
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-12
出願番号2024011460
出願日2024-01-30
発明の名称重さ変更システム
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類B66F 9/20 20060101AFI20250804BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】濡れていたり凍結したりする路面の状況に対応して、フォークリフトの運転者の急ブレーキや急発進を抑制する。
【解決手段】重さ変更システムSは、フォークリフトに用いられるシステムであって、重さ変更部21と、路面状況特定部305と、変更指令部310と、を備えている。重さ変更部21は、フォークリフトのペダル14およびレバー15またはそのいずれかの重さを変更する。路面状況特定部305は路面状況を特定し、変更指令部310は、特定された路面状況に基づいて、重さ変更部21を制御して、ペダル14およびレバー15またはそのいずれかの重さを変更させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
フォークリフトに用いられるシステムであって、
前記フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、
路面状況を特定する路面状況特定部と、
特定された前記路面状況に応じて、前記重さ変更部を制御して、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させる変更指令部と、を備える重さ変更システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
路面に赤外線を照射して路面状態を検出する路面センサをさらに備え、
前記路面状況特定部は、検出された路面状態に基づいて、前記路面状況を特定する請求項１に記載の重さ変更システム。
【請求項３】
路面を撮像して路面画像を生成する路面カメラをさらに備え、
前記路面状況特定部は、生成された前記路面画像に基づいて、前記路面状況を特定する請求項１に記載の重さ変更システム。
【請求項４】
気温、湿度、降雨量のいずれかまたは全てを含む環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報と、路面のすべり摩擦係数との相関を予め機械学習し、前記環境情報を入力されると前記路面のすべり摩擦係数を出力する学習済みモデルと、をさらに備え、
前記路面状況特定部は、前記環境情報を前記学習済みモデルに入力して前記路面のすべり摩擦係数を出力させ、出力された前記路面のすべり摩擦係数に基づいて、前記路面状況を特定する請求項１に記載の重さ変更システム。
【請求項５】
路面の種類と、環境情報と、路面のすべり摩擦係数との相関を予め機械学習し、前記路面の種類と、前記環境情報とを入力されると路面のすべり摩擦係数を出力する学習済みモデルをさらに備え、
前記路面状況特定部は、前記路面の種類と、前記環境情報とを前記学習済みモデルに入力して前記路面のすべり摩擦係数を出力させ、出力させた前記路面のすべり摩擦係数に基づいて前記路面状況を特定する請求項１に記載の重さ変更システム。
【請求項６】
作業エリアごとの路面状態が記憶された記憶部をさらに備え、
路面状況特定部は、前記フォークリフトが作業する前記作業エリアの前記路面状態に基づいて、前記路面状況を特定する請求項１に記載の重さ変更システム。
【請求項７】
前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さが変更されることを運転者に予告する変更予告部をさらに備える請求項１に記載の重さ変更システム。
【請求項８】
前記変更予告部による予告に対する前記運転者の回答を受け付ける回答受け部をさらに備え、
前記変更指令部は、前記回答受け部が前記運転者による回答を受けた後、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させる請求項７に記載の前記重さ変更システム。
【請求項９】
請求項１～８のいずれか１項に記載の重さ変更システムを備えるフォークリフト。
【請求項１０】
フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、コンピュータとを備えた重さ変更システムに用いられるプログラムであって、
前記コンピュータに、
路面状況を特定することと、
特定された前記路面状況に応じて、前記重さ変更部を制御して、前記ペダルおよび前記レバーまたはそのいずれかの重さを変更させることと、を実行させる重さ変更プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
フォークリフトには、リーチ式フォークリフトや、カウンター式フォークリフトなどの種類がある。フォークリフトは、ペダルおよびレバーを備えており、フォークリフトの種類ごとにその数や機能が異なっている。
【０００３】
特許文献１に開示のように、リーチ式フォークリフトは、ブレーキペダルと、プレゼンスペダルとを備えている。プレゼンスペダルは、走行と、荷役とを制止可能に構成されており、運転者は、プレゼンスペダルを踏んでいないと走行、荷役を行うことができない。また、特許文献２に開示のように、カウンター式フォークリフトは、アクセルペダル、ブレーキペダルを備え、エンジン式のカウンター式フォークリフトはクラッチペダルをさらに備えている。バッテリ式のフォークリフトのうちオートマチック車のフォークリフトは、クラッチペダルの代わりにインチングペダルをさらに備えている。運転者は、インチングペダルを踏むことにより、フォークリフトを半クラッチ状態にさせ走行動力を遮断させることができる。
【０００４】
また、特許文献３に開示のように、リーチ式フォークリフトは、フォークを昇降するためのリフトレバーと、フォークの上下方向の角度を変更するためのチルトレバーと、昇降装置を前後させるためのリーチレバーと、フォークリフトを走行させるためのアクセルレバーとを備えている。また、特許文献４に開示のように、カウンター式フォークリフトは、チルトレバーと、アクセルレバーとを備えている。特許文献５に開示のように、一般的に、レバーは、中立位置から前方または後方に揺動するように構成され、非操作時にはスプリングによって中立位置に自動復帰する。特許文献５に開示の発明は、オペレータの疲労を軽減するために、操作レバーの操作量が所定値を超えると、アクチュエータによってレバー操作をアシストする。他にも、車両のレバー操作をアシストする技術を開示した文献として、例えば、特許文献６がある。
【０００５】
ところで、雨が降って路面が濡れていたり、冬の寒さによって路面が凍結したりすると、フォークリフトのタイヤがスリップしやすくなり、荷物の落下や事故の原因となる可能性がある。また、路面に凹凸があったりひび割れがあったりしても、荷物の落下や事故の原因となる可能性がある。このような荷物の落下や事故が起こりやすい路面においては、急ブレーキ、急発進を避けることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１６－０４７７５９号公報
特開２０１７－１６６６６３号公報
特開２０１６－４７７４５号公報
特開２０１７－８８３９０号公報
特開２００２－３７０８９８号公報
特開２００３－３０１９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、路面の状況に応じてフォークリフトの運転者の急ブレーキや急発進を抑制することができるシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る重さ変更システムは、
フォークリフトに用いられるシステムであって、
フォークリフトのペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更する重さ変更部と、
路面状況を特定する路面状況特定部と、
特定された路面状況に応じて、重さ変更部を制御して、ペダルおよびレバーまたはそのいずれかの重さを変更させる変更指令部と、を備える。
【０００９】
上記重さ変更システムは、好ましくは、
路面に赤外線を照射して路面状態を検出する路面センサをさらに備え、
路面状況特定部は、検出された路面状態に基づいて、路面状況を特定する。
【００１０】
上記重さ変更システムは、好ましくは、
路面を撮像して路面画像を生成する路面カメラをさらに備え、
路面状況特定部は、生成された路面画像に基づいて、路面状況を特定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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