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公開番号2025069502
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179249
出願日2023-10-18
発明の名称車両走行支援装置、車両走行支援システム、及び車両走行支援方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250423BHJP(信号)
要約【課題】ハンズオン支援へ切替える際に、ハンドル把持が間に合わず、車両が走行領域から逸脱してしまうことを防ぐ車両走行支援装置を提供する。
【解決手段】車両の外界情報を取得し、外界情報に基づき車両の走行可能領域を把握する外界情報取得部と、外界情報に基づき、ハンズオフ走行で走行可能なハンズオフ走行可能領域を設定するハンズオフ走行可能領域設定部と、ドライバー状態を取得するドライバー状態取得部と、ドライバー状態に基づき、ハンズオフ走行からハンズオン走行に運転操作の権限を移譲されたドライバーが運転操作を開始できるまでの移譲時間を演算する移譲時間演算部と、移譲時間内に走行できる移譲時間走行可能領域を設定する移譲時間走行可能領域設定部と、ハンズオフ走行可能領域と移譲時間走行可能領域とに基づいてハンズオフ走行を継続するか否かを判定する支援状態判定部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転操作によりドライバーに運転操作を委ねずハンドル把持を要求しないハンズオフ走行と、ドライバーに前記運転操作を委ねハンドル把持を要求するハンズオン走行への切り替えが可能な車両走行支援装置であって、
車両の外界情報を取得し、前記外界情報に基づき車両の走行可能領域を把握する外界情報取得部と、
前記外界情報に基づき、前記ハンズオフ走行で走行可能なハンズオフ走行可能領域を設定するハンズオフ走行可能領域設定部と、
ドライバー状態を取得するドライバー状態取得部と、
前記ドライバー状態に基づき、前記ハンズオフ走行から前記ハンズオン走行に前記運転操作の権限を移譲されたドライバーが前記運転操作を開始できるまでの移譲時間を演算する移譲時間演算部と、
前記移譲時間内に走行できる移譲時間走行領域を設定する移譲時間走行領域設定部と、
前記ハンズオフ走行可能領域と前記移譲時間走行領域とに基づいて前記ハンズオフ走行を継続するか否かを判定する支援状態判定部と
を備える車両走行支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記支援状態判定部は、前記移譲時間走行領域が前記ハンズオフ走行可能領域からはみ出す領域が閾値以下の場合は、前記ハンズオフ走行を継続させ、前記はみ出す領域が前記閾値を超える場合は、前記ハンズオン走行へ切り替える判定を行う請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記外界情報に基づき把握される車両の前記走行可能領域及び前記ドライバー状態、並びに、車両の現在の速度及び進行方向を含む車両挙動に基づき、走行すべき目標経路及び目標速度を含む目標挙動を演算する目標挙動演算部を備え、
前記移譲時間走行領域設定部は、前記移譲時間及び前記目標挙動に基づき前記移譲時間走行領域を設定する請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
前記ハンズオフ走行可能領域設定部は、前記外界情報の検知精度を考慮して、前記ハンズオフ走行可能領域を設定する請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項５】
前記外界情報に基づいて設定された前記ハンズオフ走行可能領域の左右幅を前記外界情報の検知ばらつきに応じて狭める請求項４に記載の車両走行支援装置。
【請求項６】
前記ハンズオフ走行可能領域の左右幅は、前記検知精度に基づき前記走行可能領域の左右の境界からそれぞれ道路の中心方向に向かって狭められる狭め幅を、車両の前方に離れるほど増大させることにより決定される請求項４に記載の車両走行支援装置。
【請求項７】
前記外界情報に基づく前記走行可能領域の左右の境界の前記検知ばらつきを求め、前記検知ばらつきを減じて、前記ハンズオフ走行可能領域の左右幅を狭める請求項５に記載の車両走行支援装置。
【請求項８】
前記外界情報取得部は、複数の検知機器によって検知される複数の外界情報を取得し、
前記ハンズオフ走行可能領域設定部は、各前記外界情報のばらつき度合を演算し、前記ばらつき度合を考慮して、複数の前記外界情報に基づいて前記ハンズオフ走行可能領域を設定する請求項４に記載の車両走行支援装置。
【請求項９】
前記外界情報は、車両の前方を走行する先行車両の情報である請求項４に記載の車両走行支援装置。
【請求項１０】
前記外界情報に基づき把握される車両の走行可能領域に、前記ハンズオフ走行ができないハンズオフ走行不可領域を設定するハンズオフ走行不可領域設定部を備え、
前記ハンズオフ走行可能領域設定部は、前記ハンズオフ走行可能領域を前記ハンズオフ走行不可領域に基づき設定する請求項１に記載の車両走行支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両走行支援装置、車両走行支援システム、及び車両走行支援方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する車両走行支援装置において、位置情報、周辺情報、走行情報等の外界情報に基づき、ドライバーにハンドル把持を要求しながら運転を支援するハンズオン支援状態と、ドライバーにハンドルを把持することを要求せず、ハンドルからの手放しを許可するハンズオフ支援状態を制御する技術が検討されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、先行車両を追従して走行する際に、車線の中央等の基準位置に対して先行車両の横移動が閾値を超えるとハンズオフをハンズオンの運転レベルに変更して運転者に注意を喚起する技術が開示されている。また特許文献２には、地図情報と自車両の位置情報に基づく経路と、外部環境情報に基づく経路を予測し、２つの経路に所定以上の乖離があればハンズオン走行とする制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１０４８０２号公報
特開２０２２－５９７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これらの従来技術において、ハンズオフ支援状態からハンズオン支援状態へ切り替わる際にドライバーが手放し状態から操作を開始するまでの時間が足りない場合、車両が本来走行すべき領域から逸脱してしまうおそれがある。
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、ハンズオフ支援状態からハンズオン支援状態へ切り替わる際に、ドライバーのハンドル把持が間に合わず、車両が本来走行すべき領域から逸脱してしまうことを防ぐ車両走行支援装置を提供することを目的とする。また車両走行支援システム、及び車両走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る車両走行支援装置は、自動運転操作によりドライバーに運転操作を委ねずハンドル把持を要求しないハンズオフ走行と、ドライバーに運転操作を委ねハンドル把持を要求するハンズオン走行への切り替えが可能な車両走行支援装置であって、車両の外界情報を取得し、外界情報に基づき車両の走行可能領域を把握する外界情報取得部と、外界情報に基づき、ハンズオフ走行で走行可能なハンズオフ走行可能領域を設定するハンズオフ走行可能領域設定部と、ドライバー状態を取得するドライバー状態取得部と、ドライバー状態に基づき、ハンズオフ走行からハンズオン走行に運転操作の権限を移譲されたドライバーが運転操作を開始できるまでの移譲時間を演算する移譲時間演算部と、移譲時間内に走行できる移譲時間走行領域を設定する移譲時間走行領域設定部と、ハンズオフ走行可能領域と移譲時間走行領域とに基づいてハンズオフ走行を継続するか否かを判定する支援状態判定部とを備える。
【０００８】
また本開示に係る車両走行支援システムは、自動運転操作によりドライバーに運転操作を委ねずハンドル把持を要求しないハンズオフ走行と、ドライバーに運転操作を委ねハンドル把持を要求するハンズオン走行への切り替えが可能な車両走行支援システムであって、車両の外界情報を検知する外界情報検知部と、ドライバー状態を検知するドライバー状態検知部と、本開示に係る車両走行支援装置と、車両走行支援装置から出力されたデータに基づき車両を制御する車両制御部とを備える。
【０００９】
また、本開示に係る車両走行支援方法は、車両の外界情報を取得し、外界情報に基づき車両の走行可能領域を把握する工程と、外界情報に基づき、ハンズオフ走行で走行可能なハンズオフ走行可能領域を設定する工程と、ドライバー状態を取得する工程と、ドライバー状態に基づき、ハンズオフ走行からハンズオン走行に運転操作の権限を移譲されたドライバーが運転操作を開始できるまでの移譲時間を演算する工程と、移譲時間内に走行できる移譲時間走行領域を設定する工程と、ハンズオフ走行可能領域と移譲時間走行領域とに基づいてハンズオフ走行を継続するか否かを判定する工程とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、ドライバーがハンドルを把持できるまでの走行可能領域を考慮して車両走行を制御するため、ハンズオフ支援状態からハンズオン支援状態へ切り替わる際に、ドライバーのハンドル把持が間に合わず、車両が本来走行すべき領域から逸脱してしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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