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公開番号2025075734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187112
出願日2023-10-31
発明の名称検出システム、電波センサ、検出方法、及びプログラム
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人弁理士法人北斗特許事務所
主分類G01S 13/89 20060101AFI20250508BHJP(測定;試験)
要約【課題】所定の方向に送信された電波の反射波を用いて対象物を検出する際に、対象物の特定の容易化を図ることができる検出システムを提供する。
【解決手段】検出システム100は、受信信号を用いて領域内の対象物を検出する。受信信号は、所定の方向に送信された電波の反射波に基づく信号である。検出システム100は、受信信号に基づく測距処理を実行することで、領域内での対象物の位置に関する情報を取得する処理部22を備える。処理部22は、対象物を構成する複数の部分にそれぞれ対応する複数の位置情報を取得し、複数の位置情報にそれぞれ対応する複数の点の分布の、所定の方向における両端部の間の位置関係に基づいて、対象物を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定の方向に送信された電波の反射波に基づく信号である受信信号を用いて領域内の対象物を検出する検出システムであって、
前記受信信号に基づく測距処理を実行することで、前記領域内での前記対象物の位置に関する情報を取得する処理部を備え、
前記処理部は、
前記対象物を構成する複数の部分にそれぞれ対応する複数の位置情報を取得し、
前記複数の位置情報にそれぞれ対応する複数の点の分布の、前記所定の方向における両端部の間の位置関係に基づいて、前記対象物を特定する、
検出システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記位置関係は、前記両端部の間の距離を含む、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項３】
前記処理部は、前記分布の、前記所定の方向を法線方向とする平面における広がり、に更に基づいて前記対象物を特定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項４】
前記位置関係は、
前記両端部の間の距離と、
前記分布の前記平面における前記広がりと、を含み、
前記処理部は、前記距離及び前記広がりに基づいて、前記対象物の種類を特定する、
請求項３に記載の検出システム。
【請求項５】
複数の個人の各々について、個人の人体の寸法に関する情報を含む個人情報が予め記憶されており、
前記処理部は、前記種類が前記人体であることを特定した場合に、前記複数の個人に対応する複数の前記個人情報の各々と、前記距離及び前記広がりと、に基づいて、前記複数の個人のうち前記人体に対応する個人を更に特定する、
請求項４に記載の検出システム。
【請求項６】
前記電波は、複数のフレームの各々で送信され、
前記処理部は、
前記複数のフレームのうち異なる２つのフレームでそれぞれ受信した２つの前記受信信号の差分である時間差分を算出する処理を反復的に行うことによって複数の前記時間差分を算出し、
前記複数の前記時間差分から、前記時間差分が閾値以上の前記点である１又は複数の動点の前記分布を取得し、
前記１又は複数の動点の前記分布の、前記所定の方向における前記位置関係及び前記位置関係の時間変化、並びに、前記所定の方向を法線方向とする平面における広がり及び前記広がりの時間変化、の少なくとも１つに基づいて前記対象物を特定する、
請求項１に記載の検出システム。
【請求項７】
前記処理部は、
前記１又は複数の動点の前記分布の、前記平面における前記広がりの前記時間変化、に基づいて前記対象物の動作を特定する、
請求項６に記載の検出システム。
【請求項８】
前記処理部は、
前記１又は複数の動点の前記分布の、前記所定の方向における前記位置関係の前記時間変化、に基づいて前記対象物の動作を特定する、
請求項６又は７に記載の検出システム。
【請求項９】
前記処理部は、
前記１又は複数の動点の前記分布の、前記所定の方向を法線方向とする平面における前記広がり及び前記広がりの時間変化、の少なくとも一方に基づいて前記対象物を特定する又は前記対象物の動作を特定する、
請求項６に記載の検出システム。
【請求項１０】
前記処理部は、
前記１又は複数の動点の前記分布の、前記所定の方向における前記位置関係及び前記位置関係の時間変化、の少なくとも一方に基づいて前記対象物を特定する又は前記対象物の動作を特定する、
請求項６又は９に記載の検出システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出システム、電波センサ、検出方法、及びプログラムに関し、より詳細には、電波センサよって人体等の対象物に関する検出を行う検出システム、電波センサ、検出方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、異なる方向から送信された電波が対象物で反射した反射波を受信し、受信した反射波の強度（受信波強度）に基づいて、検出エリア内への侵入物を検出する侵入物検出装置が記載されている。この侵入物検出装置では、受信波強度の時間的な変化に基づいて、何らかの移動を行う侵入者といった動く物体（動体）が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－２３６１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された侵入物検出装置では、電波の方向によっては、対象物の特定、例えば、対象物が人か掃除用ロボットかペットかといった、対象物の種類に関する特定、又は、対象物が動いているか静止しているか、動いている場合は対象物の全体が移動しているか部分的に動いているか、といった対象物の動きに関する特定など、が困難となる場合があった。
【０００５】
本開示の目的は、所定の方向に送信された電波の反射波を用いて対象物を検出する際に、対象物の特定の容易化を図ることができる検出システム、電波センサ、検出方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る検出システムは、受信信号を用いて領域内の対象物を検出する検出システムである。前記受信信号は、所定の方向に送信された電波の反射波に基づく信号である。前記検出システムは、前記受信信号に基づく測距処理を実行することで、前記領域内での前記対象物の位置に関する情報を取得する処理部を備える。前記処理部は、前記対象物を構成する複数の部分にそれぞれ対応する複数の位置情報を取得し、前記複数の位置情報にそれぞれ対応する複数の点の分布の、前記所定の方向における両端部の間の位置関係に基づいて、前記対象物を特定する。
【０００７】
本開示の一態様に係る電波センサは、電波を所定の方向に送信し、前記電波の反射波を受信し、前記反射波に基づく信号である受信信号を用いて領域内の対象物を検出する電波センサである。前記電波センサは、前記受信信号に基づく測距処理を実行することで、前記領域内での前記対象物の位置に関する情報を取得する処理部を備える。前記処理部は、前記対象物を構成する複数の部分にそれぞれ対応する複数の位置情報を取得し、前記複数の位置情報にそれぞれ対応する複数の点の分布の、前記所定の方向における両端部の間の位置関係に基づいて、前記対象物を特定する。
【０００８】
本開示の一態様に係る検出方法は、受信信号を用いて領域内の対象物を検出する検出方法である。前記受信信号は、所定の方向に送信された電波の反射波に基づく信号である。前記検出方法は、前記受信信号に基づく測距処理を実行することで、前記領域内での前記対象物の位置に関する情報を取得する処理ステップを備える。前記処理ステップでは、前記対象物を構成する複数の部分にそれぞれ対応する複数の位置情報を取得し、前記複数の位置情報にそれぞれ対応する複数の点の分布の、前記所定の方向における両端部の間の位置関係に基づいて、前記対象物を特定する。
【０００９】
本開示の一態様に係るプログラムは、前記検出方法を１つ以上のプロセッサに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の検出システム、電波センサ、検出方法、及びプログラムは、所定の方向に送信された電波の反射波を用いて対象物を検出する際に、対象物の特定の容易化を図ることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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