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公開番号2025078181
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2023190567
出願日2023-11-08
発明の名称道路構造推定方法及び道路構造推定装置
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250513BHJP(信号)
要約【課題】移動体の移動中において移動体の進行したい方向に関する構造を推定することができる道路構造推定方法及び道路構造推定装置を提供する。
【解決手段】道路構造推定方法及び道路構造推定装置は、移動体に備えられたセンサを介して得られる移動体の周囲の道路情報から、移動体の周囲の道路構造の特徴を示す第1特徴データを生成し、移動体が進んだルートを示す地図上のルート情報から、ルートの特徴を示す第2特徴データを生成する。そして、第1特徴データ及び第2特徴データを統合して統合データを生成し、統合データから道路構造の確率マップを生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に備えられたセンサを介して得られる前記移動体の周囲の道路情報、及び、
前記移動体が進んだルートを示す地図上のルート情報
が入力されるコントローラを制御する道路構造推定方法であって、
前記コントローラは、
前記道路情報から、前記移動体の周囲の道路構造の特徴を示す第１特徴データを生成し、
前記ルート情報から、前記ルートの特徴を示す第２特徴データを生成し、
前記第１特徴データ及び前記第２特徴データを統合して統合データを生成し、
前記統合データから前記道路構造の確率マップを生成する、
道路構造推定方法。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記コントローラは、前記統合データを生成する際に、重み付けを行って前記第１特徴データ及び前記第２特徴データを統合する、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項３】
前記センサは、カメラ、超音波センサ、又は、ＬｉＤＡＲのうち少なくともいずれかである、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項４】
前記ルート情報は、前記ルート上の前記移動体の過去の移動の軌跡を示す点列情報を含む、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項５】
前記ルート情報は、前記ルート上の交差点を示す交差点情報を含む、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項６】
前記コントローラは、ニューラルネットワークを介して、前記道路情報から前記第１特徴データを生成する、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項７】
前記コントローラは、ニューラルネットワークを介して、前記ルート情報から前記第２特徴データを生成する、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項８】
前記コントローラは、ニューラルネットワークを介して、前記第１特徴データ及び前記第２特徴データから前記統合データを生成する、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項９】
前記コントローラは、ニューラルネットワークを介して、前記統合データのうちの一部を抽出して部分データを生成する、請求項１に記載の道路構造推定方法。
【請求項１０】
前記コントローラは、前記部分データから前記確率マップを生成する、請求項９に記載の道路構造推定方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路構造推定方法及び道路構造推定装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などのセンサデータに対してディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を適用し、車線情報を取得し、ＨＤＭａｐ（ＨｉｇｈＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎＭａｐ）の生成・更新、及び、自己位置推定を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０２２－５４６３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術によれば、ＨＤＭａｐの生成・更新において推定できた道路全体の構造を使うことで、自己位置及び地図の更新の最適化を実現している。しかしながら、移動体の移動中において移動体の進行したい方向に関する構造の推定が困難であるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものである。その目的とするところは、移動体の移動中において移動体の進行したい方向に関する構造を推定することができる道路構造推定方法及び道路構造推定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る道路構造推定方法及び道路構造推定装置は、移動体に備えられたセンサを介して得られる移動体の周囲の道路情報から、移動体の周囲の道路構造の特徴を示す第１特徴データを生成し、移動体が進んだルートを示す地図上のルート情報から、ルートの特徴を示す第２特徴データを生成する。そして、第１特徴データ及び第２特徴データを統合して統合データを生成し、統合データから道路構造の確率マップを生成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の移動中において移動体の進行したい方向に関する構造を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態に係る道路構造推定装置の構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の一実施形態に係る道路構造推定装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。
【００１０】
［道路構造推定装置の構成］
図１は、本実施形態に係る道路構造推定装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る道路構造推定装置は、取得部７１と、データベース７３と、コントローラ１００と、出力部４００と、を備える。コントローラ１００は、有線あるいは無線の通信路によって、取得部７１、データベース７３、出力部４００と接続されている。例えば、道路構造推定装置は、車両などの移動体に搭載されるものであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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