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公開番号2025079242
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-21
出願番号2023191817
出願日2023-11-09
発明の名称車両用注意喚起制御装置
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250514BHJP(信号)
要約【課題】ドライバの減速意図をより精度良く推定し、違和感のより少ない注意喚起を行わせることを可能にする。
【解決手段】車両で用いられ、車両のアクセルペダルの操作がオフになる前のアクセルペダルの操作量の変化の傾向を用いて、車両の走行において注意すべき対象に対して、車両のドライバが減速操作可能な準備状態にあるか否かを特定する準備有無特定部110と、準備有無特定部110で準備状態にあると特定した場合には、その対象についての注意喚起を行わせない一方、準備有無特定部110で準備状態にないと特定した場合にはその対象についての注意喚起を行わせる提示制御部111とを備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両で用いられ、
前記車両のアクセルペダルの操作がオフになる前のアクセルペダルの操作量の変化の傾向を用いて、前記車両の走行において注意すべき対象に対して、前記車両のドライバが減速操作可能な準備状態にあるか否かを特定する準備有無特定部（１１０，１１０ａ）と、
前記準備有無特定部で前記準備状態にあると特定した場合には、前記対象についての注意喚起を行わせない一方、前記準備有無特定部で前記準備状態にないと特定した場合には前記対象についての注意喚起を行わせる提示制御部（１１１）とを備える車両用注意喚起制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記準備有無特定部は、前記対象として、物体の飛び出しに注意すべき領域に対して、前記準備状態にあるか否かを特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記準備有無特定部は、前記対象として、路上の駐車車両によって生じる、前記車両にとっての遮蔽領域に対して、前記準備状態にあるか否かを特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記準備有無特定部は、前記対象として、遮蔽物によって生じる、前記車両にとっての交差点での遮蔽領域に対して、前記準備状態にあるか否かを特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記準備有無特定部は、前記対象として、歩行者が横断する可能性があると推定される横断歩道に対して、前記準備状態にあるか否かを特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記対象との近接までの余裕時間を特定する余裕時間特定部（１０５）を備え、
前記準備有無特定部は、前記余裕時間特定部で特定した前記余裕時間が閾値以上の場合には、前記準備状態にあるか否かを特定しない車両用注意喚起制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記準備有無特定部は、前記車両の走行において注意すべき対象に対して、前記車両のドライバが減速操作可能な準備状態にあるか否かを逐次特定するものであり、前記準備状態にあるか否かを逐次特定する過程において、前記準備状態にあると一旦特定した場合には、その対象については前記準備状態であると確定して特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記車両のアクセルペダルの操作量を逐次取得する操作量取得部（１０３）と、
前記操作量取得部で逐次取得した前記操作量から、前記車両のアクセルペダルの操作がオフになる前のアクセルペダルの操作量の変化を示す時系列データを特定する時系列データ特定部（１０７）と、
前記時系列データ特定部で特定した前記時系列データ若しくはその時系列データに基づく値である変化関連データを、前記操作量の変化の傾向別に分類する分類部（１０８）とを備え、
前記準備有無特定部は、前記車両のアクセルペダルの操作がオフになる前のアクセルペダルの操作量の変化について、前記分類部で分類された傾向に応じて、前記準備状態にあるか否かを特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記時系列データ特定部は、前記時系列データを切り出す時間の異なる、２種類以上の時間窓を用いて、前記操作量取得部で逐次取得した前記操作量から前記時間窓ごとに前記時系列データを特定する車両用注意喚起制御装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の車両用注意喚起制御装置であって、
前記時系列データ特定部は、前記時系列データを切り出す時間長の異なる、２種類以上の時間窓を用いて、前記操作量取得部で逐次取得した前記操作量から前記時間窓ごとに前記時系列データを特定する車両用注意喚起制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用注意喚起制御装置に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アクセルペダルの戻し速度の大きさから、ドライバの減速意図を推定する技術が開示されている。特許文献１に開示の技術では、アクセルペダルの戻し速度が大きい程或いは高い程、ドライバの減速意図が強いと推定する。一方、アクセルペダルの戻し速度が小さい程或いは低い程、ドライバの減速意図が弱いと推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１１６０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバにとって注意すべき対象への接近時に、煩わしさを抑えるため、ドライバの減速意図に応じて注意喚起の有無を切り替えることが考えられる。しかしながら、特許文献１に開示の技術では、ドライバの減速意図を精度良く推定することが困難であった。詳しくは、以下の通りである。例えば、ドライバは、減速する際だけでなく、加速する際にも、アクセルペダルの戻し速度が大きくなる場合がある。よって、アクセルペダルの戻し速度の大きさだけでは、ドライバの減速意図を精度良く推定することは困難であった。
【０００５】
この開示の１つの目的は、ドライバの減速意図をより精度良く推定し、違和感のより少ない注意喚起を行わせることを可能にする車両用注意喚起制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の車両用注意喚起制御装置は、車両で用いられ、車両のアクセルペダルの操作がオフになる前のアクセルペダルの操作量の変化の傾向を用いて、車両の走行において注意すべき対象に対して、車両のドライバが減速操作可能な準備状態にあるか否かを特定する準備有無特定部（１１０，１１０ａ）と、準備有無特定部で準備状態にあると特定した場合には、対象についての注意喚起を行わせない一方、準備有無特定部で準備状態にないと特定した場合には対象についての注意喚起を行わせる提示制御部（１１１）とを備える。
【０００８】
ドライバに減速意図がある場合のアクセルペダルの戻し方は、単調な減少とならない場合もある。これに対して、以上の構成では、アクセルペダルの操作がオフになる前のアクセルペダルの操作量の変化の傾向を用いて、ドライバが減速操作可能な準備状態にあるか否かを特定する。よって、アクセルペダルの操作量の大きさを用いる場合に比べ、この準備状態にあるか否かを、より精度良く推定することが可能になる。つまり、ドライバに減速意図があるか否かを、より精度良く推定することが可能になる。また、その準備状態にある場合は、対象についての注意喚起を行わない。よって、減速意図があるにもかかわらず注意喚起が行われることによる、ドライバの違和感を抑えることが可能になる。その結果、ドライバの減速意図をより精度良く推定し、違和感のより少ない注意喚起を行わせることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両用システムの概略的な構成の一例を示す図である。
減速が行われる際のアクセルペダルの操作量の変化の一例を示した図である。
減速が行われる際のアクセルペダルの操作量の変化の一例を示した図である。
実施形態１におけるＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
ＨＣＵでの注意喚起制御関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態２におけるＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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