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公開番号2025084501
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198453
出願日2023-11-22
発明の名称車両の走行支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250527BHJP(車両一般)
要約【課題】周囲環境及び車両状態を認識し自動的にスタック状態からの脱出制御を含む走行支援制御を行う走行支援装置を提供する。
【解決手段】周囲環境認識装置と、車両状態認識装置と、報知装置と、車両走行制御を行う制御ユニットとを備え、制御ユニットは車両状態情報に基づきスタック状態の有無を判定し、スタック状態を判定した場合は、スタックレベルを判定するスタック判定部と、スタック状態からの自動脱出制御を実行する第1脱出支援制御部と、スタック状態からの脱出操作指示情報の報知装置への出力制御を行う第2脱出支援制御部とを含み、制御ユニットは、スタックレベルに応じて第1脱出支援制御部又は第2脱出支援制御部のいずれか一方の制御を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
スタック状態からの脱出を支援する車両の走行支援装置であって、
前記車両の周囲環境情報を取得する周囲環境認識装置と、
前記車両の車両状態情報を取得する車両状態認識装置と、
前記車両の運転者に対して所定の情報を報知する報知装置と、
前記車両の走行制御を行う制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両状態情報に基づいて、前記車両がスタック状態にあるか否かを判定し、前記車両がスタック状態にあると判定した場合には、さらにスタックレベルを判定するスタック判定部と、
前記車両のスタック状態からの自動脱出制御を実行する第１脱出支援制御部と、
前記車両のスタック状態からの脱出操作指示情報の前記報知装置への出力制御を行う第２脱出支援制御部と、
を含み、
前記制御ユニットは、前記スタックレベルに応じて前記第１脱出支援制御部又は前記第２脱出支援制御部のいずれか一方による制御を実行することを特徴とする車両の走行支援装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記第１脱出支援制御部又は前記第２脱出支援制御部のいずれか一方の制御実行後においてもなおスタック状態が継続している場合には、前記第２脱出支援制御部は、さらに別の脱出操作指示情報の前記報知装置への出力制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行支援装置。
【請求項３】
外部システムとの相互通信を行う車載通信ユニットを、さらに備え、
前記制御ユニットは、前記第２脱出支援制御部による前記別の脱出操作指示情報の前記報知装置への出力制御後においてもなおスタック状態が継続している場合には、前記車載通信ユニットを用いて前記外部システムとの相互通信を行って、救出支援要請を発信すると共に、前記車両の前記周囲環境情報及び前記車両状態情報を前記外部システムへ送信することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項４】
前記第１脱出支援制御部による自動脱出制御の実行開始をキャンセルする操作部材を、さらに備え、
前記制御ユニットは、スタックレベルの判定結果に関わらず、前記第２脱出支援制御部による脱出操作指示情報の前記報知装置への出力制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車両において、悪路領域走行時に生じるスタック状態からの脱出を支援する車両の走行支援装置に関する発明である。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両において、例えば一般的な形態の四輪自動車等においては、前車輪及び後車輪の全ての車輪（通常四つの車輪）を駆動させ得る構造を備えたいわゆる全輪駆動方式の車両が実用化され一般に普及している。
【０００３】
この種の全輪駆動方式の車両は、一般に悪路走破性能が高いことから、様々な走行環境下において広く使用されることが想定されている。例えば悪路等と呼ばれる非舗装道路等或いは不整地等と呼ばれる領域を走行する場合、例えばぬかるみ或いは積雪等が存在する領域に進入してしまうことがある。この場合、駆動輪が空転する等により走行不能となってしまういわゆるスタック状態になることがある。
【０００４】
このように、車両がスタック状態になった場合であっても、全輪駆動方式の車両であれば、運転操作の工夫によって、スタック状態から脱出することができる可能性がある。しかしながら、車両がスタック状態になったとき、例えば駆動輪に対して必要以上に駆動力を付与してしまう等、無理な操作を闇雲に行ってしまうと、車輪の空転等に起因して、スタック状態を悪化させてしまうことになりかねない。
【０００５】
そこで、例えば全輪駆動方式の車両において、スタック状態からの脱出を支援する走行支援装置については、従来、例えば特開２００７－３８９１８号公報，特開２０１９－２０２６４５号公報等によって、種々の技術が提案されている。
【０００６】
前記特開２００７－３８９１８号公報等によって開示されている車両の走行支援装置は、砂地路にてスタック状態にある車両において、アブソーバーユニットを用いて車高の上げ下げを行うことで、車輪と砂地路の接触状態を変化させ、砂地路に対する車輪のグリップ性を変化させることで、スタック状態から脱出させる走行支援を行うというものである。
【０００７】
また、前記特開２０１９－２０２６４５号公報等によって開示されている車両の走行支援装置は、スタック状態にある車両において、駆動力方向を自動的に切り換えて、車両の前後方向への移動を繰り返すことによって、スタック状態から脱出させる走行支援を行うというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２００７－３８９１８号公報
特開２０１９－２０２６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、前記特開２００７－３８９１８号公報等によって開示されている走行支援装置は、車高の上げ下げを行うための特別な装置を必要とすることから、車両構成を複雑化させ、かつ製品コストを増大化してしまうという問題点がある。
【００１０】
また、前記特開２０１９－２０２６４５号公報等によって開示されている走行支援装置は、スタック状態となった車両において、駆動輪の駆動力が路面に確実に伝達されて、車両が前後方向に移動することが前提となっている。このことから、車両のスタック状態によっては、脱出が困難であるという問題点がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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