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公開番号2025111843
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-30
出願番号2025081825,2024501542
出願日2025-05-15,2022-07-15
発明の名称移動装置
出願人エンドロボティクスカンパニーリミテッド
代理人弁理士法人東和国際特許事務所
主分類A61B 34/30 20160101AFI20250723BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】一部材を他の部材に対して相対的に移動させることができる移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の一態様による移動装置1は、固定部材10と、前記固定部材10に一側が結合する第1テンドン20と、前記固定部材10に対して移動できる第1移動部材30と、前記第1移動部材30に一側が結合し、前記第1テンドン20が貫通するように形成される第1シース40と、前記第1テンドン20の他側および前記第1シース40の他側のうちいずれか1つを固定するための第1ホルダー70と、前記第1テンドン20の他側および前記第1シース40の他側のうち他のいずれか1つを移動させるための第1駆動部80とを含み、前記第1テンドン20と前記第1シース40の相対的な移動により、前記第1移動部材30が前記固定部材10に対して相対的に移動可能に形成されてもよい。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
固定部材と、前記固定部材に一側が結合する第１テンドンと、前記固定部材に対して移動できる第１移動部材と、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第１テンドンが貫通するように形成される第１シースと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第１ホルダーと、前記第１テンドンの他側および前記第１シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第１駆動部とを含み、
前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、移動装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記第１移動部材に一側が結合する第２テンドンと、前記固定部材に一側が結合する第２シースと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第２ホルダーと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第２駆動部とを含み、
前記第２テンドンと前記第２シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に移動可能に形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記第１ホルダーは、前記第１シースの他側を固定するように形成され、
前記第１駆動部は、前記第１テンドンの他側を移動させることができるように形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記固定部材と前記第１移動部材との間の相対的な移動は、前記第１駆動部が前記第１テンドンの他側を引っ張ると、前記第１テンドンの一側が前記第１シースの一側に引き込まれ、前記第１テンドンの他側が前記第１シースの他側から引き出されるにつれて発生するように形成される、請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記第１ホルダーは、前記第１テンドンの他側を固定するように形成され、
前記第１駆動部は、前記第１シースの他側を移動させることができるように形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
前記第１テンドンの一側部は、一側が前記固定部材に結合し、他側が第１方向に沿って延びる第１部分および前記第１部分から第２方向に沿って延びる第２部分を含み、
前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により、前記第１移動部材が前記固定部材に対して前記第１方向と平行な方向に相対的に移動可能に形成される、請求項１に記載の移動装置。
【請求項７】
前記第１シースの一側部は、端部が前記第１方向と平行な方向に向かうように所定の曲率をもって曲がるように配置される、請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
前記固定部材は、円筒形状を有し、
前記第１方向は、前記固定部材の周り方向であり、
前記第２方向は、前記固定部材の長さ方向と平行な方向であり、
前記第１テンドンと前記第１シースの相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に回転可能に形成される、請求項６に記載の移動装置。
【請求項９】
前記固定部材に一側が結合する第２テンドンと、前記第１移動部材に一側が結合し、前記第２テンドンが貫通するように形成される第２シースと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第２ホルダーと、前記第２テンドンの他側および前記第２シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第２駆動部とをさらに含み、
前記第２テンドンの一側部は、一側が前記固定部材に結合し、他側が前記第１方向に対向する第３方向に沿って延びる第１部分および前記第１部分から前記第２方向に沿って延びる第２部分を含み、
前記第２テンドンと前記第２シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材に対して相対的に回転可能に形成される、請求項８に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記第１移動部材に一側が結合する第３テンドンと、前記固定部材に前記第１方向と平行な方向に前記固定部材に対して相対的に回転可能に結合する第２移動部材と、前記第２移動部材に一側が結合する第３シースと、前記第３テンドンの他側および前記第３シースの他側のうちいずれか１つを固定するための第３ホルダーと、前記第３テンドンの他側および前記第３シースの他側のうち他のいずれか１つを移動させるための第３駆動部とをさらに含み、
前記第１テンドンと前記第１シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材および前記第２移動部材が前記固定部材に対して相対的に回転可能に形成され、
前記第３テンドンと前記第３シースとの間の相対的な移動により前記第１移動部材が前記固定部材および前記第２移動部材に対して前記第２方向に相対的に移動可能に形成される、請求項８に記載の移動装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置に関し、より具体的には、テンドンおよびシースを用いて所定の部材を移動させることができる移動装置に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
手術用ロボットを遠隔で操縦したり内視鏡を操縦するための操縦インターフェースの一方法としてリンク構造にアクチュエータを直接付着する方法がある。
【０００３】
しかしながら、このような方法は、アクチュエータ自らの重さが非常に重いという短所がある。
これを補完するために、アクチュエータは、外部に固定し、柔軟なケーブルを介して力を伝達するケーブル駆動方法が開発されてきた。
【０００４】
ケーブル駆動方法の一例として、テンドン－シースを用いた技術が開発されてきた。
テンドンとシースは、細くて長い形状からなり、狭い通路を通過して動力を伝達するシステムに設置されて用いられてきた。
特に、テンドンは、細くて長い柔軟な部材である。
テンドンは、圧縮時に座屈が起こりやすいので、一端部が引っ張られる引張によって力を伝達するように構成された。
【０００５】
従来、前述のようなテンドンの特性を考慮して回転リンクの外周面にテンドンの一端部を固定した後、他端部をアクチュエータなどで引っ張ることによって、回転リンクを所定の軸を中心に回転運動させるテンドン－シース駆動装置が開発されてきた。
【０００６】
しかしながら、このような従来のテンドン－シース駆動装置は、一部材を回転軸を中心に回転運動のみさせることができ、一部材を線形運動させることができなかった。
これによって、一部材を線形で運動させることができるテンドン－シースを用いた移動装置の開発が要求されてきた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前述のような点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、一部材を他の部材に対して相対的に移動させることができる移動装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の他の目的は、一部材を他の部材の内部空間に収容して外部から保護できる移動装置を提供することにある。
【０００９】
本発明の他の目的は、一部材を他の部材に対して相対的に線形移動させることができる移動装置を提供することにある。
【００１０】
本発明の他の目的は、一部材を他の部材に対して所定の軸を中心に相対的に回転させることができる移動装置を提供することにある。
（【００１１】以降は省略されています）

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