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公開番号2025115172
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-06
出願番号2024009553
出願日2024-01-25
発明の名称操舵制御装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250730BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】電源電圧が低下した場合であれ、モータの駆動を適切に制御することができる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置10は、第1の巻線群30Aと第2の巻線群30Bとを有するモータ30を制御する。操舵制御装置10は、第1の制御部10Aと、第2の制御部10Bと、スイッチ10Cとを備える。第1の制御部10Aは、第1の電源20Aからの電力を消費して動作する。第2の制御部10Bは、第1の電源20Aまたは第2の電源20Bからの電力を消費して動作する。スイッチ10Cは、第2の制御部10Bの電源を第1の電源20Aと第2の電源20Bとの間で切り替える。第1の制御部10Aおよび第2の制御部10Bのいずれか一方の電源電圧のモニタ値のみが低下した場合、第2の制御部10Bの電源が第1の電源20Aであるか第2の電源20Bであるかに応じて、モータ30の駆動モードが遷移する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の操舵装置の駆動源であるとともに、第１の巻線群と第２の巻線群とを有するモータを制御する操舵制御装置であって、
第１の電源からの電力を消費して動作するとともに、前記第１の巻線群への給電を制御するように構成される第１の制御部と、
前記第１の電源または前記第１の電源とは異なる第２の電源からの電力を消費して動作するとともに、前記第２の巻線群への給電を制御するように構成される第２の制御部と、
前記第２の制御部の電源を前記第１の電源と前記第２の電源との間で切り替えるスイッチと、を備え、
前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方の電源電圧のモニタ値のみが低下した場合、前記第２の制御部の電源が前記第１の電源であるか前記第２の電源であるかに応じて、前記モータの駆動モードが遷移するように構成される操舵制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記モータは、ステアリングホイールの操作を補助するアシストトルクを発生するように構成されるアシストモータであって、
前記第２の制御部の電源が前記第２の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方の前記モニタ値のみが低下したとき、前記モータの駆動モードがフルアシストモードからハーフアシストモードに遷移するように構成され、
前記フルアシストモードは、前記第１の巻線群と前記第２の巻線群との両方に同等のトルクを発生させる駆動モードであり、
前記ハーフアシストモードは、前記第１の巻線群と前記第２の巻線群とのうち、前記モニタ値が低下した異常系統の巻線群への給電を永続的に停止し、前記モニタ値が低下していない正常系統の巻線群のみで発生可能な最大トルク以下のトルクを発生させる駆動モードである請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記第２の制御部の電源が前記第２の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方に前記モニタ値の低下を伴わないハードウェア異常が発生したとき、前記モータの駆動モードが前記フルアシストモードから前記ハーフアシストモードに遷移するように構成される請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記モータは、ステアリングホイールの操作を補助するアシストトルクを発生するように構成されるアシストモータであって、
前記第２の制御部の電源が前記第１の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方の前記モニタ値のみが低下したとき、前記モータの駆動モードがフルアシストモードから片系統アシスト停止モードに遷移するように構成され、
前記フルアシストモードは、前記第１の巻線群と前記第２の巻線群との両方に同等のトルクを発生させる駆動モードであり、
前記片系統アシスト停止モードは、前記第１の巻線群と前記第２の巻線群とのうち、前記モニタ値が低下した異常系統の巻線群への給電を一時的に停止し、前記モニタ値が低下していない正常系統の巻線群のみで前記モータに要求されるトルクの半分を発生させる駆動モードである請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記第２の制御部の電源が前記第１の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部の両方の前記モニタ値が低下したとき、前記第１の制御部は、前記第１の巻線群への給電を一時的に停止し、前記第２の制御部は、前記第２の巻線群への給電を一時的に停止するように構成される請求項４に記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記第２の制御部の電源が前記第１の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方に前記モニタ値の低下を伴わないハードウェア異常が発生したとき、前記モータの駆動モードが前記フルアシストモードからハーフアシストモードに遷移するように構成され、
前記ハーフアシストモードは、前記ハードウェア異常が発生した異常系統の巻線群への給電を永続的に停止し、前記ハードウェア異常が発生していない正常系統の巻線群のみで発生可能な最大トルク以下のトルクを発生させる駆動モードである請求項４または請求項５に記載の操舵制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば特許文献１に記載されるように、車両の操舵機構に付与されるアシストトルクの発生源であるモータを制御する操舵制御装置が知られている。モータは、２系統のコイルを有している。操舵制御装置は、２系統のコイルにそれぞれ対応する２組の駆動回路とマイクロコンピュータとを有している。各マイクロコンピュータは、操舵トルクに応じて各駆動回路を制御することにより、２系統のコイルに対する給電を独立して制御する。アシストトルクは、各系統のコイルが発生するトルクの合計である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１９５０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
何らかの原因により、電源電圧が低下することがある。操舵制御装置には、電源電圧が低下した場合であれ、モータの駆動を適切に制御することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決し得る操舵制御装置は、車両の操舵装置の駆動源であるとともに、第１の巻線群と第２の巻線群とを有するモータを制御する。操舵制御装置は、第１の電源からの電力を消費して動作するとともに、前記第１の巻線群への給電を制御するように構成される第１の制御部と、前記第１の電源または前記第１の電源とは異なる第２の電源からの電力を消費して動作するとともに、前記第２の巻線群への給電を制御するように構成される第２の制御部と、前記第２の制御部の電源を前記第１の電源と前記第２の電源との間で切り替えるスイッチと、を備える。前記操舵制御装置は、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方の電源電圧のモニタ値のみが低下した場合、前記第２の制御部の電源が前記第１の電源であるか前記第２の電源であるかに応じて、前記モータの駆動モードが遷移するように構成される。
【０００６】
この構成によれば、第１の制御部および第２の制御部のいずれか一方の電源電圧のモニタ値のみが低下した場合、第２の制御部の電源が第１の電源であるか第２の電源であるかに応じて、モータの駆動モードが設定される。このため、第１の制御部および第２の制御部のいずれか一方の電源電圧のモニタ値のみが低下した場合であれ、モータの駆動を適切に制御することができる。
【０００７】
上記の操舵制御装置において、前記モータは、ステアリングホイールの操作を補助するアシストトルクを発生するように構成されるアシストモータであってもよい。この場合、操舵制御装置は、前記第２の制御部の電源が前記第２の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方の前記モニタ値のみが低下したとき、前記モータの駆動モードがフルアシストモードからハーフアシストモードに遷移するように構成されてもよい。前記フルアシストモードは、前記第１の巻線群と前記第２の巻線群との両方に同等のトルクを発生させる駆動モードである。前記ハーフアシストモードは、前記第１の巻線群と前記第２の巻線群とのうち、前記モニタ値が低下した異常系統の巻線群への給電を永続的に停止し、前記モニタ値が低下していない正常系統の巻線群のみで発生可能な最大トルク以下のトルクを発生させる駆動モードである。
【０００８】
この構成によれば、第２の制御部の電源が第２の電源である場合、第１の制御部および第２の制御部のいずれか一方のモニタ値のみが低下したとき、モータの駆動モードがフルアシストモードからハーフアシストモードに遷移する。このため、第２の制御部の電源が第２の電源である場合において、第１の制御部および第２の制御部のいずれか一方の電源電圧のモニタ値のみが低下したときであれ、ハーフアシストモードでモータの駆動を適切に制御することができる。
【０００９】
上記の操舵制御装置において、前記第２の制御部の電源が前記第２の電源である場合、前記第１の制御部および前記第２の制御部のいずれか一方に前記モニタ値の低下を伴わないハードウェア異常が発生したとき、前記モータの駆動モードが前記フルアシストモードから前記ハーフアシストモードに遷移するように構成されてもよい。
【００１０】
この構成によれば、第２の制御部の電源が第２の電源である場合において、第１の制御部および第２の制御部のいずれか一方にモニタ値の低下を伴わないハードウェア異常が発生したときであれ、ハーフアシストモードでモータの駆動を適切に制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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