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公開番号2025115529
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-07
出願番号2024010028
出願日2024-01-26
発明の名称ステアリングシステム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人中部国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250731BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】制御状態の状態遷移を行う場合に車両の安全を確保することができるステアリングシステムを提供すること。
【解決手段】ステアリングシステム10は、操作ECU13が、ステアリングホイール111の操作と転舵動作とを同期させるように操作装置11及び転舵ECU14と協働して転舵装置12を制御する主制御状態とホイール111の操作と転舵動作とを同期させないように少なくとも操作装置11を制御する副制御状態と操作装置11及び転舵ECU14と協働して転舵装置12の作動を停止させる停止状態との各々の制御状態を有すると共に、主制御状態、副制御状態及び停止状態の間で制御状態を状態遷移させることが可能であり、状態遷移を実行する場合において、車両1の安全に関連する所定の状態遷移条件の成否を判定し、状態遷移条件が成立した場合に状態遷移を許可する状態遷移許可ユニット15を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作部材を有し、前記操作部材の操作に対する反力を生成して付与する操作装置と、
前記操作装置との機械的な連結が解除されて車両の転舵輪を転舵させる転舵装置と、
前記操作部材の操作に応じた前記転舵装置による前記転舵輪の転舵動作を実現させるコントローラと、を備え、
前記コントローラが、
前記操作部材の操作と前記転舵動作とを同期させるように前記操作装置及び前記転舵装置を制御する主制御状態と、前記操作部材の操作と前記転舵動作とを同期させないように少なくとも前記操作装置を制御する副制御状態と、前記操作装置及び前記転舵装置の作動を停止させる停止状態と、の各々の制御状態を有すると共に、前記主制御状態、前記副制御状態及び前記停止状態の間で制御状態を状態遷移させることが可能であり、
前記状態遷移を実行する場合において、前記車両の安全に関連する所定の状態遷移条件の成否を判定し、前記状態遷移条件が成立した場合に前記状態遷移を許可する状態遷移許可部を備えた、ステアリングシステム。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記状態遷移条件は、少なくとも、前記車両の状態に関連する車両関連条件を含む、請求項１に記載のステアリングシステム。
【請求項３】
前記車両関連条件は、前記車両の停車状態、前記車両に構築された通信回線を介した通信状態、前記操作装置の作動状態、及び、前記転舵装置の作動状態のうちの少なくとも一つの状態を判定する条件を含む、請求項２に記載のステアリングシステム。
【請求項４】
前記車両が、電動モータを駆動するためのバッテリに対する充電が必要な電動車両である場合、
前記車両関連条件は、前記バッテリに対する充電状態を判断する条件を含む、請求項３に記載のステアリングシステム。
【請求項５】
前記状態遷移条件は、前記コントローラに対して前記状態遷移の実行を指示可能な特定ユーザを認証するための認証条件を含む、請求項１に記載のステアリングシステム。
【請求項６】
前記認証条件は、前記特定ユーザのうち、前記車両を管理する管理者を認証する管理者認証条件を含む、請求項５に記載のステアリングシステム。
【請求項７】
前記認証条件は、前記特定ユーザのうち、前記管理者が許可した許可ユーザを認証する許可ユーザ認証条件を含む、請求項６に記載のステアリングシステム。
【請求項８】
前記状態遷移条件は、前記副制御状態における前記操作装置の作動を停止させる停止条件を含む、請求項１に記載のステアリングシステム。
【請求項９】
前記停止条件は、前記車両の状態に異常が生じたことを判定する異常判定条件を含む、請求項８に記載のステアリングシステム。
【請求項１０】
前記停止条件は、前記車両の電源が遮断されたことを判定する遮断判定条件を含む、請求項９に記載のステアリングシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ステアリングシステムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１に開示されたゲーム装置が知られている。従来のゲーム装置は、走行が可能な実車両に搭載された運転操作のためのステアリングホイール等の操作量に応じた情報を入力する端子を備え、この端子を介して入力される運転操作のためのステアリングホイール等の操作量に応じた情報に基づいてディスプレイに表示させる画像及びスピーカから出力させる効果音を生成し、運転操作によるゲームを実行するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－３３０３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のゲーム装置においては、ユーザによってゲーム開始が指示された場合、車両が走行不可状態であればステアリングホイールを用いたゲームが実行されてしまう。ところで、車両のステアリングシステムにおいて、車両を走行させるために転舵輪を転舵させる主制御状態とステアリングホイールを用いてゲームを提供する副制御状態との間での状態遷移を可能とする場合、車両においてより安全を確保する上で、制御状態の状態遷移に関する考慮が必要である。
【０００５】
本開示の目的は、制御状態の状態遷移を行う場合に車両の安全を確保することができるステアリングシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のステアリングシステムは、操作部材を有し、操作部材の操作に対する反力を生成して付与する操作装置と、操作装置との機械的な連結が解除されて車両の転舵輪を転舵させる転舵装置と、操作部材の操作に応じた転舵装置による転舵輪の転舵動作を実現させるコントローラと、を備え、コントローラが、操作部材の操作と転舵動作とを同期させるように操作装置及び転舵装置を制御する主制御状態と、操作部材の操作と転舵動作とを同期させないように少なくとも操作装置を制御する副制御状態と、操作装置及び転舵装置の作動を停止させる停止状態と、の各々の制御状態を有すると共に、主制御状態、副制御状態及び停止状態の間で制御状態を状態遷移させることが可能であり、状態遷移を実行する場合において、車両の安全に関連する所定の状態遷移条件の成否を判定し、状態遷移条件が成立した場合に状態遷移を許可する状態遷移許可部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、ステアリングシステムは、状態遷移許可部によって状態遷移条件が成立したことが判定されて状態遷移が許可された場合に、コントローラの制御状態を遷移させることができる。これにより、ステアリングシステムは、主制御状態と副制御状態との間の状態遷移を行う場合において、車両の安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両の概略的な構成図である。
状態遷移許可ユニット（状態遷移許可部）の機能ブロック図である。
状態遷移を説明するための図である。
図２の認証判定部による処理を説明するための図である。
図２の副制御状態遷移許可判定部による処理を説明するための図である。
図２の副制御状態終了判定部による処理を説明するための図である。
図２の主制御状態遷移許可判定部による処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態であるステアリングシステム１０を、図面を参照しながら詳しく説明する。尚、本開示は、以下に説明する実施形態の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。
【００１０】
１．ステアリングシステム１０が適用される車両１の構成
本実施形態において、ステアリングシステム１０は、図１に示す車両１に適用される。車両１は、車体２と、前後左右にそれぞれ配置された車輪３と、車体２及び各々の車輪３を支持するサスペンションユニット４と、を備えている。車輪３は、右前輪３１、左前輪３２、右後輪３３及び左後輪３４から構成される。サスペンションユニット４は、車輪３の各々に対応して配置された独立懸架式であり、例えば、コイルスプリング４１と液圧式ショックアブソーバ４２とを有している。尚、サスペンションユニット４は、例えば、エアスプリングを備えたエアサスペンションユニットであっても良い。
（【００１１】以降は省略されています）

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