特許ウォッチ

公開番号2025116568
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024011062
出願日2024-01-29
発明の名称回転アクチュエータ
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
代理人個人
主分類F16H 1/32 20060101AFI20250801BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】出力軸の選択の自由度が高い回転アクチュエータを実現する。
【解決手段】本開示の回転アクチュエータ(1)は、ハウジング(5)の内部に収容され、モータ(2)から駆動力を伝達されるウェイブジェネレータ(6)と、ハウジング(5)の内部に収容され、ウェイブジェネレータ(6)から駆動力を伝達されるフレックススプライン(7)と、ハウジング(5)の内部に固定され、フレックススプライン(7)の外歯(7a)と螺合される内歯(8a)を有する第1のサーキュラスプライン(8)と、ハウジング(5)の内部に収容され、フレックススプライン(7)の外歯(7a)と螺合される内歯(9a)を有する第2のサーキュラスプライン(9)と、ハウジング(5)の内部に収容され、第2のサーキュラスプライン(9)の内歯(9a)と螺合される外歯(10c)を有する出力軸(10)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
モータと、
ハウジングと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記モータから駆動力を伝達可能に接続されたウェイブジェネレータと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記ウェイブジェネレータから駆動力を伝達可能に当該ウェイブジェネレータの外周面を覆うフレックススプラインと、
前記ハウジングの内部に収容された状態で当該ハウジングに固定され、前記フレックススプラインの外歯と螺合される内歯を有する第１のサーキュラスプラインと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記フレックススプラインの外歯と螺合される内歯を有する第２のサーキュラスプラインと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記第２のサーキュラスプラインの内歯と螺合される外歯を有する出力軸と、
を備える、回転アクチュエータ。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記第２のサーキュラスプラインの内歯と前記出力軸の外歯との噛み合い率は、１００％である、請求項１に記載の回転アクチュエータ。
【請求項３】
前記フレックススプラインの外歯と前記第２のサーキュラスプラインの内歯との噛み合い率は、３０％である、請求項２に記載の回転アクチュエータ。
【請求項４】
前記第２のサーキュラスプラインの内歯における前記フレックススプラインの外歯と螺合される部分と前記出力軸の外歯と螺合される部分とは、連続する、請求項１から３のいずれか１項に記載の回転アクチュエータ。
【請求項５】
前記第２のサーキュラスプラインは、当該第２のサーキュラスプラインの内部に前記出力軸を挿入するための挿入部を備える、請求項４に記載の回転アクチュエータ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、回転アクチュエータに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１の回転アクチュエータは、減速機にハーモニックドライブ（登録商標）が用いられている。このような回転アクチュエータは、モータの駆動力がウェイブジェネレータからフレックススプラインを介して出力軸と一体的に形成されたサーキュラスプラインに伝達される構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／０２４３４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の回転アクチュエータにおいて、出力軸がサーキュラスプラインと一体的に形成されているため、出力軸の形状を変更する場合、出力軸とサーキュラスプラインとを全て作り直す必要があり、出力軸の選択の自由度が低い課題を有する。
【０００５】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、出力軸の選択の自由度が高い回転アクチュエータを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る回転アクチュエータは、
モータと、
ハウジングと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記モータから駆動力を伝達可能に接続されたウェイブジェネレータと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記ウェイブジェネレータから駆動力を伝達可能に当該ウェイブジェネレータの外周面を覆うフレックススプラインと、
前記ハウジングの内部に収容された状態で当該ハウジングに固定され、前記フレックススプラインの外歯と螺合される内歯を有する第１のサーキュラスプラインと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記フレックススプラインの外歯と螺合される内歯を有する第２のサーキュラスプラインと、
前記ハウジングの内部に回転可能に収容され、前記第２のサーキュラスプラインの内歯と螺合される外歯を有する出力軸と、
を備える。
【０００７】
上述の回転アクチュエータにおいて、前記第２のサーキュラスプラインの内歯と前記出力軸の外歯との噛み合い率は、１００％であることが好ましい。
【０００８】
上述の回転アクチュエータにおいて、前記フレックススプラインの外歯と前記第２のサーキュラスプラインの内歯との噛み合い率は、３０％であることが好ましい。
【０００９】
上述の回転アクチュエータにおいて、前記第２のサーキュラスプラインの内歯における前記フレックススプラインの外歯と螺合される部分と前記出力軸の外歯と螺合される部分とは、連続することが好ましい。
【００１０】
上述の回転アクチュエータにおいて、前記第２のサーキュラスプラインは、当該第２のサーキュラスプラインの内部に前記出力軸を挿入するための挿入部を備えることが好ましい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許