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公開番号2025069633
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179460
出願日2023-10-18
発明の名称画像生成装置及び作業機械の遠隔操作支援システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250423BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の遠隔操作者により臨場感のある作業現場の画像を提供し、作業効率を向上させる。
【解決手段】画像生成装置は、作業アタッチメントを備えた作業機械100の遠隔操作を支援する画像を生成する。画像生成装置は、作業機械100が作業する作業現場WSで撮像装置C1が撮影した画像に含まれる主画像と、その主画像の撮像範囲SR1の外側の領域SR2を補完する補完画像と、を含む合成画像を生成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業アタッチメントを備えた作業機械の遠隔操作を支援する画像を生成する画像生成装置であって、
前記作業機械が作業する作業現場で撮像装置が撮影した画像に含まれる主画像と、前記主画像の撮像範囲の外側を補完する補完画像と、を含む合成画像を生成する、
画像生成装置。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
前記補完画像は、前記主画像の撮像範囲の左右に隣接する領域を補完する画像である、
請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項３】
前記撮像装置が前記作業現場で撮影した前記主画像の撮像範囲の外側の画像及び前記主画像を含む画像を教師データとして学習させた学習済みモデルを備え、
前記学習済みモデルに前記主画像を入力して前記合成画像を生成する、
請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項４】
前記撮像装置が前記作業現場で撮影した画像から認識された物体の情報と、前記作業現場で作業をする作業機械の位置姿勢情報と、に基づいて、前記物体の画像を含む前記補完画像を生成する、
請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項５】
前記作業現場で作業をする作業機械の形状、寸法、及び姿勢、並びに前記作業機械と前記撮像装置との位置関係に基づいて、前記作業機械の画像を含む前記補完画像を生成する、
請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項６】
前記主画像の特徴量と前記補完画像の特徴量との差が、所定の閾値以下である、
請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項７】
作業アタッチメントを備えた作業機械と、前記作業機械の遠隔操作を支援する遠隔操作支援装置と、を含む作業機械の遠隔操作支援システムであって、
前記遠隔操作支援装置は、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の画像生成装置と、
前記作業現場から離れた遠隔地で前記画像生成装置によって生成された前記合成画像を表示する表示装置と、
前記作業現場で作業する前記作業機械を前記遠隔地から操作する遠隔操作装置と、を備える、
作業機械の遠隔操作支援システム。
【請求項８】
前記作業機械は、前記作業現場から前記主画像を無線通信により送信する送信装置を備え、
前記遠隔操作支援装置は、前記送信装置から送信された前記主画像を前記遠隔地で受信して前記遠隔地に配置された前記画像生成装置へ出力する受信装置をさらに備える、
請求項７に記載の作業機械の遠隔操作支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像生成装置及び作業機械の遠隔操作支援システムに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械の遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１１４７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の遠隔操作システムは、作業機械の外部の遠隔操作室に配置された表示装置に作業現場の画像を表示するように構成されている。
【０００５】
しかしながら、この構成では、遠隔操作室で作業機械を遠隔操作する操作者に臨場感のある画像を提供することができず、作業効率が低下するおそれがある。
【０００６】
例えば、国土交通省北陸地方整備局による無人化施工機械の操作性向上に関する平成１８年報告書では、遠隔操作における作業効率低下の要因として、視覚情報の不足による影響が最も大きいことが指摘されている。
【０００７】
そこで、作業効率向上の観点から、作業機械の遠隔操作者により臨場感のある作業現場の画像を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る画像生成装置は、作業アタッチメントを備えた作業機械の遠隔操作を支援する画像を生成する画像生成装置であって、前記作業機械が作業する作業現場で撮像装置が撮影した画像に含まれる主画像と、前記主画像の撮像範囲の外側を補完する補完画像と、を含む合成画像を生成する。
【０００９】
本開示の他の実施形態に係る作業機械の遠隔操作支援システムは、作業アタッチメントを備えた作業機械と、前記作業機械の遠隔操作を支援する遠隔操作支援装置と、を含む作業機械の遠隔操作支援システムであって、前記遠隔操作支援装置は、前記画像生成装置と、前記作業現場から離れた遠隔地で前記画像生成装置によって生成された前記合成画像を表示する表示装置と、前記作業現場で作業する前記作業機械を前記遠隔地から操作する遠隔操作装置と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
上述の実施形態によれば、作業機械の遠隔操作者により臨場感のある作業現場の画像を提供し、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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