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公開番号2025070398
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023180692
出願日2023-10-20
発明の名称姿勢制御装置
出願人若築建設株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 13/08 20060101AFI20250424BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】汎用性を向上できる姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】姿勢制御装置1は、吊荷としての重錘103をクレーン102から吊り下げる二本の第1ワイヤ7A、7Bと、吊荷を回転軸Cまわりに回転させて水平方向の向きを変更制御可能なジャイロ機構3と、ジャイロ機構3をクレーン102から吊り下げる第2ワイヤ8と、ジャイロ機構3が固定設置される支持台4と、を備え、二本の第1ワイヤ7A、7Bは、支持台4に設けられる2つの貫通孔41、42にそれぞれ挿通され、支持台4より下方にて吊荷を吊り下げる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
起重機船のクレーンから吊り下げられる吊荷の水平方向の姿勢を制御する姿勢制御装置であって、
前記吊荷を前記クレーンから吊り下げる二本以上の第１ワイヤと、
前記吊荷を回転軸まわりに回転させて水平方向の向きを変更制御可能なジャイロ機構と、
前記ジャイロ機構を前記クレーンから吊り下げる第２ワイヤと、
前記ジャイロ機構が固定設置され、または前記ジャイロ機構と一体化される支持部と、
を備え、
前記二本以上の第１ワイヤは、前記支持部に設けられる別々の貫通孔にそれぞれ挿通され、前記支持部より下方にて前記吊荷を吊り下げる、
姿勢制御装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記二本以上の第１ワイヤの上端が連結され、前記二本以上の第１ワイヤのうちの二本の第１ワイヤの上端が中央から等距離の位置にそれぞれ連結され、前記ジャイロ機構より上方に配置される上部吊り天秤を備え、
前記上部吊り天秤が前記クレーンに吊り下げられ、前記第２ワイヤは、前記上部吊り天秤の中央に設けられる孔に挿通される、
請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記二本以上の第１ワイヤの下端が連結され、前記二本以上の第１ワイヤのうちの二本の第１ワイヤの下端が中央から等距離の位置にそれぞれ連結され、前記支持部より下方に配置される下部吊り天秤を備え、
前記吊荷は前記下部吊り天秤によって二点以上で支持される、
請求項１または２に記載の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記ジャイロ機構は、前記ジャイロ機構の水平方向の回転位置を制御する制御部と、前記ジャイロ機構の水平方向の向きを計測する方位計と、を有し、
前記制御部は、前記方位計の計測結果に基づき前記回転位置が目標位置となるよう前記ジャイロ機構の動作を制御する、
請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記ジャイロ機構は、前記ジャイロ機構の水平方向の回転位置を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記クレーンの旋回角度に基づき前記回転位置を算出し、前記回転位置が目標位置となるよう前記ジャイロ機構の動作を制御する、
請求項１または４に記載の姿勢制御装置。
【請求項６】
前記吊荷は、水底に形成される捨石マウンド均し用の重錘である、
請求項１に記載の姿勢制御装置。
【請求項７】
前記重錘は、前記第１ワイヤを介して前記クレーンの第１巻上装置により上下方向に移動可能に吊り下げられ、
前記第２ワイヤは前記クレーンの第２巻上装置に連結され、
前記第１巻上装置はスピード重視のタイプの巻上装置であり、
前記第２巻上装置はパワー重視のタイプの巻上装置である、
請求項６に記載の姿勢制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、姿勢制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば護岸工事などにおいて、起重機船上に設置されるクレーンを用いて吊荷の搬送を行う作業が行われている。このような作業において、例えば特許文献１に記載されるように、クレーンと吊荷との間にジャイロ機構を配置する構成が提案されている。この構成では、起重機船の位置や向き、クレーンの旋回角度などの変化によらず、ジャイロ機構を作動させることにより吊荷の水平方向の向きなどの姿勢を任意に制御できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２３８００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１などに記載されている従来の吊荷の姿勢制御装置では、ジャイロ機構が吊荷に直結されている。このため、例えば吊荷が護岸工事で水中に設置されるコンクリートブロックなどであり、クレーンによって吊荷を水底に下ろす場合などでは、ジャイロ機構も水中まで下ろされる状況が生じ得る。この場合、ジャイロ機構に防水性能が要求されるなど、姿勢制御装置に要求される性能が厳格になる場合がある。このように、従来の姿勢制御装置では、要求性能が厳格になる点など汎用性の向上に関して改善の余地がある。
【０００５】
本開示は、汎用性を向上できる姿勢制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態の一観点に係る姿勢制御装置は、起重機船のクレーンから吊り下げられる吊荷の水平方向の姿勢を制御する姿勢制御装置であって、前記吊荷を前記クレーンから吊り下げる二本以上の第１ワイヤと、前記吊荷を回転軸まわりに回転させて水平方向の向きを変更制御可能なジャイロ機構と、前記ジャイロ機構を前記クレーンから吊り下げる第２ワイヤと、前記ジャイロ機構が固定設置され、または前記ジャイロ機構と一体化される支持部と、を備え、前記二本以上の第１ワイヤは、前記支持部に設けられる別々の貫通孔にそれぞれ挿通され、前記支持部より下方にて前記吊荷を吊り下げる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、汎用性を向上できる姿勢制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る姿勢制御装置が適用される捨石マウンド均し装置の全体構成の一例を示す図
本実施形態に係る姿勢制御装置の概略構成を示す図
図２中の姿勢制御装置の要素のうち第１巻上装置に吊り下げられる要素を示す図
図２中の姿勢制御装置の要素のうち第２巻上装置に吊り下げられる要素を示す図
図２中に矢印Ｖで示す位置における姿勢制御装置の矢視図
図２中に矢印ＶＩで示す位置における姿勢制御装置の矢視図
本実施形態の制御系の一例を示すブロック図
姿勢制御装置による重錘の姿勢制御の第１段階を示す図
姿勢制御装置による重錘の姿勢制御の第２段階を示す図
姿勢制御装置による重錘の姿勢制御の第３段階を示す図
本実施形態における複数のクレーン旋回角度における重錘の位置を示す模式図
本実施形態の比較例を示す図
第２比較例における複数のクレーン旋回角度における重錘の位置を示す模式図
第１変形例に係る姿勢制御装置の概略構成を示す図
第２変形例に係る姿勢制御装置の概略構成を示す図
第３変形例に係る姿勢制御装置の概略構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１０】
なお、以下の説明において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに垂直な方向である。Ｘ方向及びＹ方向は水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。また、以下では説明の便宜上、Ｚ正方向側を上側、Ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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