特許ウォッチ

公開番号2025077223
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023189251
出願日2023-11-06
発明の名称自動走行システム及び自動走行車両
出願人ジヤトコ株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250512BHJP(制御;調整)
要約【課題】誘導ラインを用いずに自動走行する場合に、自動走行車両の設定軌道からのずれを抑制する。
【解決手段】自動走行システムは、自動走行車両の経路に設置されている複数の二次元コードと、前記二次元コードを読み取り可能な読取装置と、前記二次元コードの情報に基づいて前記自動走行車両の動作を制御するコントローラと、を備え、前記二次元コードは、前記自動走行車両の移動用の情報が符号化された移動用二次元コードと、前記自動走行車両の軌道を修正するための軌道修正指示の情報が符号化された軌道修正用二次元コードと、を有し、前記自動走行車両は、前記読取装置が前記軌道修正用二次元コードを読み取ると軌道修正モードになり、前記コントローラは、前記軌道修正モードにおいて、前記移動用二次元コードにより設定される設定軌道からのずれ量を、複数の前記軌道修正用二次元コードの位置関係に基づいて判断し、前記自動走行車両の軌道を修正する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行車両を走行させる自動走行システムであって、
前記自動走行車両が走行する経路に予め設置されている複数の二次元コードと、
前記自動走行車両に設けられ、前記二次元コードを読み取り可能な読取装置と、
前記二次元コードの情報に基づいて前記自動走行車両の動作を制御するコントローラと、
を備え、
前記二次元コードは、
前記自動走行車両の移動用の情報が符号化された移動用二次元コードと、
前記自動走行車両の軌道を修正するための軌道修正指示の情報が符号化された軌道修正用二次元コードと、を有し、
前記自動走行車両は、前記読取装置が前記軌道修正用二次元コードを読み取ると軌道修正モードになり、
前記コントローラは、前記軌道修正モードにおいて、前記移動用二次元コードにより設定される設定軌道からのずれ量を、複数の前記軌道修正用二次元コードの位置関係に基づいて判断し、前記自動走行車両の軌道を修正する、
自動走行システム。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動走行システムであって、
前記軌道修正用二次元コードは、所定の距離をあけて設けられる２つによって構成される、
自動走行システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動走行システムであって、
前記自動走行車両は、前記軌道修正モードにて前記自動走行車両の軌道修正が完了すると、前記軌道修正モードを終了して移動モードになる、
自動走行システム。
【請求項４】
自動走行車両であって、
走行する経路に予め設置されている複数の二次元コードを読み取り可能な読取装置と、
前記二次元コードの情報に基づいて前記自動走行車両の動作を制御するコントローラと、
を備え、
前記二次元コードは、
前記自動走行車両の移動用の情報が符号化された移動用二次元コードと、
前記自動走行車両の軌道を修正するための軌道修正指示の情報が符号化された軌道修正用二次元コードと、を有し、
前記自動走行車両は、前記読取装置が前記軌道修正用二次元コードを読み取ると軌道修正モードになり、
前記コントローラは、前記軌道修正モードにおいて、前記移動用二次元コードにより設定される設定軌道からのずれ量を、複数の前記軌道修正用二次元コードの位置関係に基づいて判断し、前記自動走行車両の軌道を修正する、
自動走行車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行システム及び自動走行車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、床面に設置された二次元コードを読み取るコード読取部と、床面に設置された誘導ラインを光学的に検知する誘導路検知部と、を備え、予め定められた経路を無人で走行する自動走行車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１５６２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の自動走行車両では、二次元コードと誘導ラインとを読み取りながら走行するので、各々の情報を読み取るために２つのプログラムが必用である。
【０００５】
そこで、本願発明者は、誘導ラインを用いずに二次元コードのみを用いて自動走行車両を走行させることを検討した。そして、本願発明者は、誘導ラインを用いずに自動走行を行うと、微小な位置や方向のずれが蓄積されて、自動走行車両が設定軌道から外れるおそれがある点を見出した。
【０００６】
本発明は、誘導ラインを用いずに自動走行する場合に、自動走行車両の設定軌道からのずれを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様では、自動走行車両を走行させる自動走行システムは、前記自動走行車両が走行する経路に予め設置されている複数の二次元コードと、前記自動走行車両に設けられ、前記二次元コードを読み取り可能な読取装置と、前記二次元コードの情報に基づいて前記自動走行車両の動作を制御するコントローラと、を備え、前記二次元コードは、前記自動走行車両の移動用の情報が符号化された移動用二次元コードと、前記自動走行車両の軌道を修正するための軌道修正指示の情報が符号化された軌道修正用二次元コードと、を有し、前記自動走行車両は、前記読取装置が前記軌道修正用二次元コードを読み取ると軌道修正モードになり、前記コントローラは、前記軌道修正モードにおいて、前記移動用二次元コードにより設定される設定軌道からのずれ量を、複数の前記軌道修正用二次元コードの位置関係に基づいて判断し、前記自動走行車両の軌道を修正する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のある態様によれば、移動用二次元コードにより設定される設定軌道からのずれ量を複数の軌道修正用二次元コードの位置関係に基づいて判断し、自動走行車両の軌道を修正するので、設定軌道からのずれを修正することができる。したがって、誘導ラインを用いずに自動走行する場合に、自動走行車両の設定軌道からのずれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの概要を説明する構成図である。
図２は、自動走行システムにおける自動走行車両の側面図である。
図３は、自動走行車両の制御ブロック図である。
図４は、自動走行システムにおける軌道修正動作を説明するフローチャートである。
図５は、自動走行システムにおける軌道修正動作の具体例を説明する図であり、自動走行車両が設定軌道から左に平行にずれた状態を説明する図である。
図６は、自動走行システムにおける軌道修正動作の具体例を説明する図であり、自動走行車両の角度が設定軌道から時計回りにずれた状態を説明する図である。
図７は、自動走行システムにおける軌道修正動作の具体例を説明する図であり、自動走行車両の角度が設定軌道から反時計回りにずれた状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自動走行システム１について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許