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公開番号2025079407
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-22
出願番号2023192037
出願日2023-11-10
発明の名称移動体、及びプログラム
出願人株式会社計数技研
代理人個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250515BHJP(制御;調整)
要約【課題】追従対象に適切に追従して移動することができる移動体を提供する。
【解決手段】追従対象に追従して移動する移動体1は、複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサ11と、移動体1の周囲の撮影画像を取得するイメージセンサ12と、移動体1の移動開始時には、イメージセンサ12によって取得された撮影画像において特定した追従対象の領域に対応する測距センサ11の測定結果を用いて、移動体1のローカル座標系における追従対象の位置を特定し、移動体1の移動中には、測距センサ11の測定結果を用いて、ローカル座標系における追従対象の位置を特定する特定部13と、移動体1を移動させる移動機構16と、特定部13によって特定された追従対象に追従するように移動機構16を制御する移動制御部17と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
追従対象に追従して移動する移動体であって、
複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサと、
前記移動体の周囲の撮影画像を取得するイメージセンサと、
前記移動体の移動開始時には、前記イメージセンサによって取得された撮影画像において特定した追従対象の領域に対応する前記測距センサの測定結果を用いて、前記移動体のローカル座標系における追従対象の位置を特定し、前記移動体の移動中には、前記測距センサの測定結果を用いて、前記ローカル座標系における追従対象の位置を特定する特定部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記特定部によって特定された追従対象に追従するように前記移動機構を制御する移動制御部と、を備えた移動体。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記移動体の移動開始時に、視覚的に認識可能な動作に関する動作指示を追従対象に出力する出力部をさらに備え、
前記特定部は、前記イメージセンサによって取得された撮影画像において、前記動作指示に応じた動作を行った追従対象を特定する、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記移動制御部は、前記移動体と前記追従対象との距離が一定となるように、前記移動体の速度及び加速度の上限以下の範囲内で、前記移動体の速度及び加速度を制御し、
前記追従対象に追従できない場合に、減速する旨の減速指示を追従対象に出力する出力部をさらに備えた、請求項１記載の移動体。
【請求項４】
前記出力部は、減速指示と共に、当該減速指示に応じた理由も出力する、請求項３記載の移動体。
【請求項５】
前記出力部は、同じ理由の出力を繰り返さない、請求項４記載の移動体。
【請求項６】
前記特定部は、追従対象が一時停止した場合には、前記イメージセンサによって取得された撮影画像における追従対象の特定と、撮影画像において特定した追従対象の領域に対応する、前記測距センサの測定結果を用いたローカル座標系における追従対象の位置の特定とを繰り返して実行し、
前記移動制御部は、前記追従対象が一時停止した場合には、前記移動体を停止させ、前記追従対象が移動を再開した場合には、前記移動体の前記追従対象への追従を再開させる、請求項１記載の移動体。
【請求項７】
記憶部と、
前記特定部によって特定された追従対象の最新の位置を前記記憶部に蓄積する蓄積部と、をさらに備え、
前記移動制御部は、前記特定部によって追従対象の位置を特定できない場合に、前記蓄積部によって蓄積された、前記追従対象の最新の位置に応じたルートに沿って移動するように前記移動機構を制御する、請求項１から請求項６のいずれか記載の移動体。
【請求項８】
前記ルートは、グローバル座標系においてあらかじめ設定されている複数のルートのうち、前記追従対象の最新の位置に応じたルートである、請求項７記載の移動体。
【請求項９】
前記記憶部では、地図情報が記憶されており、
前記移動制御部は、前記地図情報を用いて、前記特定部によって追従対象の位置を特定できなくなった際の前記移動体の位置から、前記追従対象の最新の位置に応じて予測した位置までのルートを生成する、請求項７記載の移動体。
【請求項１０】
前記ルートは、前記移動体のローカル座標系においてあらかじめ設定されている複数のルートのうち、前記追従対象の最新の位置に応じたルートである、請求項７記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従対象に追従して移動する移動体等に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、距離センサによる測定結果を用いて、人間に追従して移動する移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１７８７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
距離センサを用いることによって、移動体の周囲の物体までの距離を正確に知ることはできるが、人間などの追従対象であるのかどうかを適切に判断することが難しいという問題がある。仮に、移動体が適切な追従対象以外に追従して移動した場合には、想定外の移動になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、追従対象に適切に追従して移動することができる移動体等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による移動体は、追従対象に追従して移動する移動体であって、複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサと、移動体の周囲の撮影画像を取得するイメージセンサと、移動体の移動開始時には、イメージセンサによって取得された撮影画像において特定した追従対象の領域に対応する測距センサの測定結果を用いて、移動体のローカル座標系における追従対象の位置を特定し、移動体の移動中には、測距センサの測定結果を用いて、ローカル座標系における追従対象の位置を特定する特定部と、移動体を移動させる移動機構と、特定部によって特定された追従対象に追従するように移動機構を制御する移動制御部と、を備えたものである。
【０００７】
このような構成により、撮影画像を用いて追従対象を特定し、その特定した追従対象の位置を測距センサの測定結果を用いて特定することによって、より正確に追従対象の位置を特定することができる。その結果、追従対象に適切に追従して移動することができるようになる。
【０００８】
また、本発明の一態様による移動体では、移動体の移動開始時に、視覚的に認識可能な動作に関する動作指示を追従対象に出力する出力部をさらに備え、特定部は、イメージセンサによって取得された撮影画像において、動作指示に応じた動作を行った追従対象を特定してもよい。
【０００９】
このような構成により、追従対象をより正確に特定することができるようになる。例えば、撮影画像に複数の人物が含まれる場合であっても、追従対象である人物をより正確に特定することができる。
【００１０】
また、本発明の一態様による移動体では、移動制御部は、移動体と追従対象との距離が一定となるように、移動体の速度及び加速度の上限以下の範囲内で、移動体の速度及び加速度を制御し、追従対象に追従できない場合に、減速する旨の減速指示を追従対象に出力する出力部をさらに備えてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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