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公開番号2025079045
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-21
出願番号2023191452
出願日2023-11-09
発明の名称把持機構
出願人ジヤトコ株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B23P 19/04 20060101AFI20250514BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】薄型化を可能とすることを目的とする。
【解決手段】把持機構は、部品を把持する機構である。把持機構は、球面又は円錐面の一部を円環状に切り取った形状の凹面を有する第一部材と、第一部材と対向して配置され、第一部材の凹面に当接した状態で凹面に沿って移動する凸部を有する第二部材と、を備える。把持機構は、第一部材と第二部材とを連結するとともに、第一部材と第二部材との一方を他方に向けて付勢するバネを有する連結機構を備える。把持機構は、バネが撓むことで第一部材に対する第二部材の傾斜が許容される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
部品を把持する把持機構であって、
球面又は円錐面の一部を円環状に切り取った形状の凹面を有する第一部材と、
前記第一部材と対向して配置され、前記第一部材の前記凹面に当接した状態で前記凹面に沿って移動する凸部を有する第二部材と、
前記第一部材と前記第二部材とを連結するとともに、前記第一部材と前記第二部材との一方を他方に向けて付勢するバネを有する連結機構と、
を備え、
前記バネが撓むことで前記第一部材に対する前記第二部材の傾斜が許容される、
把持機構。
続きを表示（約 210 文字）【請求項２】
請求項１に記載の把持機構であって、
前記第二部材の前記凸部は、複数のクランピングスクリューで構成される、
把持機構。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の把持機構であって、
前記第二部材に設けられたチャックをさらに備え、
前記凹面は、前記チャックによって把持された前記部品を中心とする球形状と重なる位置に形成される、
把持機構。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持機構に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、把持装置が開示されている。この把持装置は、ロボットに固定されるホルダ側の支え軸がお椀状に形成されている。支え軸と対向する偏角吸収部材は、お椀状の支え軸の内面に対向する球面を備え、偏角吸収部材はホルダを中心として回転可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開昭６２－１３６３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の把持装置は、お椀状の支え軸を備えるため、支え軸の軸方向の寸法が大きい。このため、装置の厚み寸法が大きくなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、把持装置の薄型化を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様によれば、部品を把持する把持機構であって、球面又は円錐面の一部を円環状に切り取った形状の凹面を有する第一部材と、前記第一部材と対向して配置され、前記第一部材の前記凹面に当接した状態で前記凹面に沿って移動する凸部を有する第二部材と、前記第一部材と前記第二部材とを連結するとともに、前記第一部材と前記第二部材との一方を他方に向けて付勢するバネを有する連結機構と、を備え、前記バネが撓むことで前記第一部材に対する前記第二部材の傾斜が許容される、把持機構が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のある態様の把持機構によれば、第二部材の凸部が当接しながら移動する第一部材の凹面は、球面又は円錐面の一部を円環状に切り取った形状である。
【０００８】
このため、把持機構は、第一部材にお椀状の支え軸が設けられるとともに第二部材にお椀状の支え軸の内面と対向する球面部が形成された機構と比較して、薄型化が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の本実施形態に係る把持機構を示す側面図である。
図２は、把持機構の要部を示す断面図である。
図３は、図２のIII－III線に沿った断面図である。
図４は、把持機構で用いられるクランピングスクリューを示す説明図である。
図５は、把持機構の要部を拡大した一部断面図である。
図６は、変形例に係る把持機構の要部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態に係る把持機構１０について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る把持機構１０を示す側面図である。図２は、把持機構１０の要部を示す断面図である。図３は、図２のIII－III線に沿った断面図である。図４は、把持機構１０で用いられるクランピングスクリュー１２を示す説明図である。図５は、把持機構１０の要部を拡大した一部断面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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